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在项目建立的初期，笔者在项目工作分解结构的基础上，结合过去3年机器人团
队对资源的使用情况，为 2012 年机器人项目编制了项目资源种类计划，如图 4.2 所
图 4.2 项目资源需求种类计划编制
资源需求种类计划的编制是在项目初始阶段时根据经验编制的，在实际实施过程
中，要求项目人员从实际出发并结合对知识的掌握情况对资源种类计划进行修正，淘
汰一些不适用的资源，随着项目进行也出现一些新的资源会被添加到资源种类计划表
中。
4.3 成本估算
4.3.1 成本估算的含义
项目成本估算是指根据项目的资源计划，以及各种项目资源的价格信息估算和确
定项目各种活动的成本和整个项目总成本。
在项目成本管理中，共有6种基本的项目成本估算依据：①工作分解结构（WBS）；
②项目资源需求计划；③资源单价；④活动历史估算；⑤会计表格；⑥历史信息。在
机器人项目中，成本估算的依据是资源需求计划和活动历史信息。
4.3.2 成本估算的方法
成本估算实际上是一种预测工作，从理论上讲，所有的预测原理与预测理论均适
用于成本估算。成本估算的一般方法有：专家估计法、类比法、参数法和详细估算方
法。
专家估计法：是以专家为索取信息的对象，组织专家运用专业方面的经验和理论，
对项目的成本进行估计。
类比法：是通过新项目与以往一个或多个项目比较来进行估算的，运用类似项目
的成本资料进行新项目的成本估算，然后根据新项目于类似历史项目之间的差异对估
算进行调整以获得对新项目的成本估计值。
参数法：是指将项目特征用于数学模型来估算预测项目成本
详细估算方法：详细估算方法是一种自下而上的估算，要求对项目每一个环节的
成本都要逐项落实，分别详细估算。[9]
在本项目中主要运用专家估计法和类比法来进行成本的估算。
4.3.3 机器人项目的成本估算
在机器人项目中，由于我校已经多次组队参加过多次比赛，并且每年都有相关指
导老师的参与，因此对于比赛的成本花费有比较多的经验。并且，学校每年对于该项
目的经费支持也比较稳定，所以在这里采用专家估计法结合与历史信息的类比法来进
行成本估算。
2012 年机器人项目资源需求种类计划编制如图4.2 中所示。根据项目资源计划需
求种类编制，可制定资源需求种类如表4.1 所示。
表 2.1 2012 年机器人资源需求种类表
资源编号 资源名称 资源编号 资源名称
1-1 宣传材料 3-7 线材及接插件
1-2 宣传费用 3-8 低值电子元件
2-1 机构材料 3-9 辅料
2-2 加工费用 3-10 电池
2-3 机械工具 4-1 场地材料
3-1 伺服电机 4-2 道具材料
3-2 直流电机 4-3 场地加工费
3-3 控制板 5-1 网络费
3-4 传感器 5-2 交通费
3-5 电路板 5-3 文具等杂费
3-6 电源模块 6 北京参赛费用
根据以上资源需求的种类，可以对项目实施的成本进行估算。
宣传方面，这部分主要依靠海报和网络的宣传，故花费不大。
机械方面，由于今天手动机器人要求载人，对机构电机要求都有很高要求，但相
比于去年制作机器人台数减少，故机构部分费用会有所降低。
控制部分，首先，今年继续使用去年的以DSP 为主控板的控制理念，并进一步开
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