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    毕业设计说明书（论文）中文摘要 本文主要研究了南京理工大学参加的ABU Robocon电视机器人大赛收集（自动）机器人设计思想、总体方案及各部分机构设计方案。文中提出一些新颖的机械机构设计，并熟练运用了Pro/E 造型软件做出了机器人的机械机构模型。详细叙述了本机器人的攫取机构以及其他执行机构的机械设计与主要零部件的机械加工工艺过程。运用了ABAQUS 有限元分析软件对主要零部件进行了受力与形变分析。另外，本文对机械零件制造加工精度引起的装配和调试问题进行了讨论，并提出了切实可行的解决方案。本文对本届大赛中收集机器人的机械设计、制造、装配及调试等各方面做了极其深入的分析论述。6459
    关键词  ABU Robocon  机器人  机构设计  有限元分析  加工工艺
    毕业设计说明书（论文）外文摘要  
    Title           ABU Robocon Robot Program Design of Automatic climbing robot's Gripper mechanism
    Abstract
    This thesis analyzes the designing, overall programming and the detailed
    designing plan of the Collector Robot, which was designed by Nanjing
    University of Science and Technology for the ABU Robocon Robot Contest. The
    author puts forward some novel mechanical designing plans in this   thesis
    and adroitly applies designing software Pro/E to designing a Robot model. The
    thesis gives detailed explanations of how the various components of a robot are
    designed and processed. The ABAQUS finite element analysis software is used
    to analyze the force and shape change of main components. Besides, the thesis
    discusses the assembling and debugging problems which are caused by
    processing precision of each component and proposes some feasible solutions.
    This thesis gives a very detailed and deep analysis of the Collector Robot
    designed for the contest, including its mechanism, producing, assembling as
    well as the debugging.
    Keywords    ABU Robocon   Robot   Mechanism   Finite element analysis
    Processing craft
    目录  
    1 绪论  1
    1.1 机器人概述.  1
    1.1.1机器人的定义  .  1
    1.1.2机器人的发展  .  1
    1.2 机器人大赛背景.  2
    1.2.1 ROBOCON 亚太大学生机器人大赛简介  .  2
    1.2.2 各届比赛机器人实现技术及要求.  3
    1.3 本文的研究内容和章节安排    4
    2  本届比赛规则及策略制定.  5
    2.1 第十一届机器人大赛主题及其规则.  5
    2.1.1比赛主题  .  5
    2.1.2场地规格  .  5
    2.1.3机器人  .  7
    2.1.4得分  .  7
    2.1.5比赛  .  8
    2.2 比赛策略的制定以及解决方案.  8
    2.3 收集机器人设计指标  11
    2.4 收集机器人机械系统简介  .  12
    2.5 收集机器人控制系统简介  .  12
    3  收集机器人机构设计  14
    3.1 气动系统介绍  14
    3.1.1 气缸原理  14
    3.1.2 电磁阀原理  14
    3.1.3 继电器  15
    3.1.4 原理图的设计  16  
     
     
    3.2 收集机器人总体模型  17
    3.3 底盘设计  .  18
    3.3.1行走方式设计    18
    3.3.2 底盘总体布局  21
    3.3.3 底盘框架设计  22
    3.3.4 驱动电机传动与安装设计  23
    3.3.5 驱动轮与从动轮的选型设计  25
    3.3.6 上台阶机构设计  27
    3.4 提升机构设计  .  29
    3.4.1 提升滑轨的选择  29
    3.4.2 提升滑轨的安装  30
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