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(1)方案一 液压传动
优点：
(a)由于液压传动是油管连接，所以借助油管的连接可以方便灵活地布置传动机构，这是比机械传动优越的地方。
(b)液压传动装置的重量轻、结构紧凑、惯性小。
(c)可在大范围内实现无级调速。
(d)传递运动均匀平稳，负载变化时速度较稳定。
(e)液压装置易于实现过载保护
缺点：
(a)液压系统中的漏油等因素，影响运动的平稳性和正确性，使得液压传动不能保证严格的传动比。
(b)液压传动对油温的变化比较敏感，温度变化时，液体粘性变化，引起运动特性的变化，使得工作的稳定性受到影响，所以它不宜在温度变化很大的环境条件下工作。
(c)为了减少泄漏，以及为了满足某些性能上的要求，液压元件的配合件制造精度要求较高，加工工艺较复杂。
(d)液压传动要求有单独的能源，不像电源那样使用方便。
(e)液压系统发生故障不易检查和排除。
显而易见，液压传动在焊接变位机领域并不适合，漏油对于焊接过程中的火花是致命而可怕的。
(2)方案二 机械二级传动
采用机械二级传动可分为两套方式
① 一级减速为蜗轮蜗杆减速机，二级减速为回转支承。
优点：可自锁，不偏心。
缺点：减速小。
② 一级减速为摆线针轮减速机，二级减速为蜗轮蜗杆减速机
优点：可自锁，减速大。
缺点：偏心，负载低。
虽然优点不少，但仍存在偏心或者减速不够等问题，所以未能达到对本课题的设计要求。
(3) 方案三 机械三级传动
一级传动采用摆线针轮减速机，二级传动采用圆弧圆柱蜗杆减速器，三级传动采用回转支承和直齿齿轮。
①一级传动采用摆线针轮减速机
摆线针轮减速机是一种采用摆线针轮啮合行星传动原理设计制造的减速机。
优点：
(a)减速比大：一般减速时速比为1/9－1/87，两级减速时速比为1/121-1/7569,根据需要还可采用更多级组合。
(b)效率高：由于啮合部位采用了滚动啮合，故效率可达90%以上。
(c)结构紧凑、体积小、重量轻：由于采用了摆线行星传动结构，并且选用高强度材料，制造精度高，所以机型获得较小的尺寸；与同等功率的其它类型减速电动机比较，其体积和重量均减少一半左右。
(d)运转平稳、噪声小：本机传动过程中因啮合齿数多，重叠系数大，故运转平稳可靠，噪声小。
(e)故障少、寿命长：减速机构主要部件全部使用轴承钢制造。在制造过程中，经过淬火处理，然后进行精密磨削，因此，机械强度和耐磨性较高，具有故障少，寿命长的优异性能。
(f)对过载和冲击有较强的承受能力：一般的渐开线齿轮，同时啮合齿数最多2个。但此减速结构在理论上捏合齿数为摆线轮齿数的1/2。此外摆线齿形为圆滑的连续曲线，所以不会受弯折断。由于这些原因，此种摆线减速机比其他渐开线齿轮减速机有较强的承受冲击和过载能力。
(g)配装：拆卸和文护都很简单方便，并且有阻油效果良好之优点。
②二级传动采用圆弧圆柱蜗杆减速器
优点：
(a) 传动比大、承载能力大、传动效率高。
(b) 输出扭矩大。
(c) 传动平稳，噪音小，无咔嚓声音，适合在恶劣环境中长期连续工作。
(d) 散热效率高，温升低，不漏油。
(e) 用先进的抗磨，耐磨材料，经久耐用，运转无忧。
并根据本课题要求，负载比较大，需要面接触式的配合要求。
③三级传动采用回转支承和直齿齿轮
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