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2.4 成型系统的控制流程图
图2.1 系统控制流程图
整个成型系统主要控制以下四个方面：
1 每次50mm送料过程中要对机械手式气动送料装置的三个电磁阀进行控制。
2 铰链板的长度是由三个活络冲头来控制的，要对三个活络冲头的三个电磁阀进行控制。
3 对冲床的电机进行控制。
4 料带的放料长度是由校直装置的电机供给的，也就是说要对校直装置的电机进行控制。
3 气动送料机构的设计与计算
3.1 送料结构基本组成 图3.1 送料装置
1.机架 2.调整挡块 3.调整丝杠 4.固定挡块 5.阻尼器
6.机械手机座 7.销钉 8.送料机械手气缸 9.送料机械手
10.销钉 11.定料机械手 12.定料机械手气缸 13.挡块
14.送料气缸
主要的工作部分：
（1） 机械手
本设计是利用机构夹紧料带，使其按照规定的方向和规定的距离产生准确移动。两只机械手在气缸的作用下，实现张开和闭合的功能，在传送过程中起到夹紧放松料带的作用。
（2） 滑块
导轨主要是用来支撑和引导运动部件沿着一定的轨迹运动，本设计是利用导轨把机械手夹持住的料带运送50mm的距离，并保证精确的送料方向，达到工作要求。
（3） 机架
机架是用来支撑其上部的零件作用，机架的设计主要应保证刚度、强度及稳定性．评定大多数机架工作能力的主要准则是刚度。在机床中刚度决定着机床生产效率和产品精度。
3.2 机械手工作原理
通用性较大、能够实现近似人手动作的机械手，一般需要具备下列几个基本运动：“手臀”在较大范围内运动；“手腕”作较小幅度的补充动作；以及“手指”（夹持器）的抓取动作。在设计机械手时，常把这此复杂的动作分解力几种比较简单的运动，例如直线往复移动、绕定轴转动或摆动等，并分别采用相应的机构来实现这些运动；然后利用控制系统，使它们能按照工作程序实现各种动作之间的协调和配合，以完成复杂的工作要求。
机械手的”手臂”运动型式主要有下列四种：
（1） 直角坐标式（a）：“手臂”能沿X、Y、Z三个坐标轴移动，结构简单，直观性强，定位精度易保正，但所占空间较大，工作范围较小。SH130齿坯加工自动线中的通用机械手即为这种型式。
（2） 圆柱坐标式(b）：“手臂”能沿X轴左右移动，沿Y轴上下升降，以及在XZ平面内绕Y轴转动或前后摆动。其结构简单，直观性强，且比直角坐标式所占空间较小，工作范围较大，故应用较广。THK63-55型自动换刀数控机床中的机械手即采用这种型式。
（3） 极坐标式c）：“手臂”能沿X轴左右移动，在XZ平面内绕Y轴转动或前后摆动，以及在XY平面内绕Z轴上下摆动。因此，对于同样高度的机械手，它比圆柱坐标式上下动作范围大，且能抓取地面的工件。但绕z轴的转角误差会通过手臂引起较大的直线方向误差。
（4） 双极坐标式 (d)：它模拟人的上肢肩关节和肘关节，由上、下两臂组成“上臂”可绕Y轴在XZ平面内转动，并绕Z1轴在(XY)1平面内上下摆动；同“下臂”又可绕Z2轴在(XY)2。平面内上下摆动。其优点是动作灵活、所占空间小、工作范围大，且能在较狭窄的空间内绕过各种障碍物进行迂回曲折的动作，这种特点是前面三种型式机械手所不具有的。其主要缺点是各构件间的活动互相牵制，直观性差，定位不易精确，实现复杂动作时控制较难。
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