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    图6.2 APM-SE06DDK伺服电机安装尺寸
    B．减速器选择
    由上文知，电机输送额定转速为 2000r/m，驱动滚筒转速为8.1 r/m，则电机和滚筒之间的总传动比为：
                       （6-15）
    选用上海枫信传动机械有限公司生产的KB系列伺服行星减速器，型号KB60，具体参数见表6.3：
    表6.3 KB60伺服行星减速器具体参数
    型号    减速比    额定承受扭矩N.m    额定输入转速
    rpm    最大输入转速
    rpm    段数
    KB60    250    46.32    4000    8000    L3
    6.1.４　纵向输送过程时间计算
    由上文知，所选伺服电机额定转速为2000 r/m，减速器减速比为250，因此，减速后的转速，即驱动滚筒转速为：  ，输送带带速 按公式（6-16）计算：
                                              （6-16）
    式中： ——驱动滚筒直径，m
     ——驱动滚筒转速，r/m。
    计算：
    纵向两排路锥间距为 ，则皮带机纵向输送一次路锥，所需时间为：
                        （6-17）
    6.２　横向输送过程动力和输送时间计算
    6.2.１　拨杆旋转部分动力计算
    （1）    拨杆纵向部分旋转扭矩
    拨杆横向运动时，为避免拨杆纵向部分与路锥干涉，需要拨杆纵向部分绕拨杆横向部分旋转90°，旋转过程中，主要克服由拨杆纵向部分的重力所产生的扭矩 ，扭矩 按公式（6-18）计算：
                           （6-18）
    式中： ——拨杆纵向部分质量，经计算，为 ；
     ——重心到拨杆横向部分距离，经计算，为 ；
     ——重力加速度。
    计算：
    拨杆旋转部分转速 定为 ，则角速度按公式（6-18）计算：
                    （6-19）
    （2）    拨杆旋转轴功率
    由上，拨杆旋转轴功率 按式（6-19）计算：
                   （6-20）
    （3）    电动机功率
    电动机功率 按式（6-20）计算：
                                （6-21）
    式中： ——传动效率：0.85~0.95之间，此处，取0.9。
    计算：
    （4）    电机及减速器选择
    A. 电机选择
    拨杆的转动也是断续运动的，在此，还是选择伺服电机。根据所需电机功率及拨杆纵向部分旋转扭矩 选择，最后选择了上海瑞克科技发展有限公司的直流伺服电机，型号为：50SYX01，具体参数如表6.4所示，安装尺寸和设计参数如图6.3所示：
    表6.4 50SYX01伺服电机具体参数
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