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                              （6-12）
    式中： ——传动效率：0.85~0.95之间，此处，取0.9。
    计算：
    （2）    驱动滚筒的最大扭矩
    单驱动时,驱动滚筒的最大扭矩 按式（6-13）计算：
                         （6-13）
    式中， ——传动滚筒的直径（mm）。
    计算：
    （4）驱动滚筒转速 计算
    驱动滚筒转速 按式（6-14）计算：
                             （6-14）
    式中， ——带速，m/s；
           ——驱动滚筒直径，m。
    计算： r/m
    由此，可以看出，驱动滚筒扭矩较大，而功率不大，如果为了满足扭矩要求而一提高伺服电机功率不是很经济的方案，因此，考虑选择满足驱动滚筒功率的电机，再使用减速器来增大扭矩。
    （5）电机及减速器选择
    A.电机选择
    由于路锥输送机构将路锥送至路锥放置机构后，路锥放置需要一定的时间，因此，皮带机并不是连续工作的，而是断续工作的，所以在电机的选择上，不能选用常规电机驱动，在此，仅考虑能断续工作的步进电机驱动方式和伺服电机驱动方式两种情况。步进电机驱动和伺服电机驱动性能比较如表6.1所示。
    表6.1 步进电机驱动和伺服电机驱动性能比较
    技术指标    步进电机    伺服电机
    力矩范围    中小力矩（一般在20Nm以下）    小中大，全范围（0.1～100Nm）
    控制方式    位置控制    位置/转速/转矩方式
    平滑性    低速性能比较好    高中低速都很平稳，运行平滑
    精度    根据步进角和细分决定    根据编码器精度决定，比较高
    过载特性    不能过载，过载时会失步，一般选用力矩比实际需要大50%～100%的电机    瞬间可以三倍过载
    矩频特性    高速时，力矩下降快    速度变化范围内力矩稳定输出
    反馈方式    无反馈信号，开环控制    闭环控制，编码器反馈信号
    价格    相对较低    相对较高
    考虑到步进电机驱动多用于开环控制，不具有过载能力，只能采用位置控制方式，调速能力有限，因而选用了控制精度高、对转角无限制、调速性能好，可方便的实现速度、位置闭环控制的直流伺服电机驱动方式。
    根据上文的运动动力和电机相关参数的综合分析，最终选择了韩国LS迈克彼恩伺服电机，型号为APM-SE06DDK，具体参数如表6.2所示，安装尺寸和设计参数如图6.2所示：
    表6.2 APM-SE06DDK伺服电机技术参数
    型号    额定电压
    V    负载    额定转速rpm    最大转速rpm    输出功率
    W
            额定扭矩    最大扭矩            
            Kgf•cm    N•m    Kgf•cm    N•m            
    APM-SE06DDK    220    ≤170    2.86    87.7    8.59    2000    3000    600
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