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        OMGAZ2=OMGA;

    VC2=OC.*OMGA;

        ALFG2=pi-(XTA-ALF2);

        RJ18=RM18.*(VC2./OMGA).^2+RJ18.*(OMGAZ2./OMGA).^2;

        F18=RM18.*9.8.*VC2.*cos(ALFG2)./OMGA;

        FM18=0.0;

    %45——90°

    else

        BTA=pi/2.0-(XTA-pi/4.0);

        DO=OA.*cos(BTA);

    DA=OA.*sin(BTA);

    EA=B1O-DO;

    BE=sqrt(BA.^2-EA.^2);

    ABE=asin(EA./BA);

    BB1=BE-DA;

    BO=sqrt(BB1.^2+B1O.^2);

    ALF=acos((BA.^2+OA.^2-BO.^2)./(2.0.*BA.*OA));

    S18=BB1;

    VA=OA.*OMGA;

    VZ=VA.*sin(BTA)./sin(pi-ALF-BTA);

    VP=VA.*sin(ALF)./sin(pi-ALF-BTA);

    OMGAZ=VZ./BA;

    EBC=ABC-ABE;

    GMA=pi/2.0-EBC;

    VC=sqrt(VP.^2+(BC.*OMGAZ).^2-2.0.*VP.*(BC.*OMGAZ).*cos(pi-GMA));

    ALFG=pi/2.0+asin(BC.*OMGAZ.*sin(pi-GMA)./VC);

    RJ18=RM18.*(VC./OMGA).^2+RJ18.*(OMGAZ./OMGA).^2;

    F18=RM18.*9.8.*VC.*cos(ALFG)./OMGA;

    FM18=-0.5.*RM18.*9.8.*U.*VP./OMGA;

    end

    %弹筒19的运动规律，认为弹筒19在0——45°范围内作平面运动，在45——90度内作平动：

    RM19=68.8398;

    RJ19=0.294227;

    U=0.15;

    %0——45°

    if XTA<=(pi/4.0);

        A1OD=pi/4.0;

    DO=131.0e-3;

    OA=131.0e-3;

    BA=sqrt(2.0.*131.0e-3.^2);

    B1D=88.612e-3;

    ABC=atan(72.0e-3./92.63e-3);

    BC=117.3214e-3;

        ALF=A1OD-XTA;

    EA=DO-OA.*cos(ALF);

    BE=sqrt(BA.^2-EA.^2);

    BD=BE-OA.*sin(ALF);

    BO=sqrt(BD.^2+DO.^2);

    BTA=acos((BA.^2+OA.^2-BO.^2)./(2.0.*BA.*OA));

    S19=BE-OA.*sin(ALF)-B1D;

    VA=OA.*OMGA;

    VP19=VA.*sin(BTA)./sin(pi-ALF-BTA);

    VZ=VA.*sin(ALF)./sin(pi-ALF-BTA);

    OMGAZ=VZ./BA;

    EBC=ABC-asin(EA./BA);

    GMA=pi-(pi/2.0-EBC);

    VC=sqrt(VP19.^2+(OMGAZ.*BC).^2-2.0.*VP19.*(BC.*OMGAZ).*cos(GMA));

    ALFG=pi/2.0+asin(BC.*OMGAZ.*sin(GMA)./VC);

      RJ19=RM19.*(VC./OMGA).^2+RJ19.*(OMGAZ./OMGA).^2;

    F19=RM19.*9.8.*VC.*cos(ALFG)./OMGA;

    FM19=-0.5.*RM19.*9.8.*U.*VP19./OMGA;

    else

    %45——90°

        RJ19=RM19.*(VP1./OMGA).^2;

    F19=0.0;

    FM19=-0.5.*RM19.*9.8.*U.*VP1./OMGA;

    end

    %弹筒20的运动规律，认为弹筒20在90°周期内作平动：

    RM20=68.8398;

    RJ20=0.294227;

    U=0.15;

    RJ20=RM20.*(VP1./OMGA).^2;

    F20=0.0;

    FM20=-RM20.*9.8.*U.*VP1./OMGA;

    %弹筒21的运动规律，认为弹筒21在90°周期内作平动：

    RM21=68.8398;

    RJ21=0.294227;

    U=0.15;

    RJ21=RM21.*(VP1./OMGA).^2;

    F21=0.0;

    FM21=-RM21.*9.8.*U.*VP1./OMGA;

    %弹筒22的运动规律，认为弹筒22在90°周期内作平动：

    RM22=68.8398;

    RJ22=0.294227;

    U=0.15;

    RJ22=RM22.*(VP1./OMGA).^2;

    F22=0.0;

    FM22=-RM22.*9.8.*U.*VP1./OMGA;

    %弹筒23的运动规律，认为弹筒23在90°周期内作平动：

    RM23=68.8398;

    RJ23=0.294227;

    U=0.15;

    RJ23=RM2.*(VP1./OMGA).^2;

    F23=0.0;

    FM23=-RM23.*9.8.*U.*VP1./OMGA;

    %弹筒24的运动规律，认为弹筒24在90°周期内作平动：

    RM24=68.8398;

    RJ24=0.294227;

    U=0.15;

    RJ24=RM24.*(VP1./OMGA).^2;

    F24=0.0;

    FM24=-RM24.*9.8.*U.*VP1./OMGA;

    %弹筒25的运动规律，认为弹筒25在90°周期内作平动：

    RM25=68.8398;

    RJ25=0.294227;

    U=0.15;

    RJ25=RM25.*(VP1./OMGA).^2;

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