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    BTA=BAO;

    VA=AO.*OMGA;

    VP3=VA.*sin(BTA)./sin(pi-BTA-(pi./2-XTA));

    VZ=VA.*sin(pi./2-XTA)./sin(pi-BTA-(pi./2-XTA));

    OMGAZ=VZ./AB;

    B1BC=ABC-ABB1;

    VC=sqrt(VP3.^2+(CB.*OMGAZ).^2-2.0.*VP3.*(CB.*OMGAZ).*cos(pi-(pi./2-B1BC)));

    ALFG=acos(CB.*OMGAZ.*cos(B1BC)./VC);

    RJ3=RM3.*(VC./OMGA).^2+RJ3.*(OMGAZ./OMGA).^2;

    F3=RM3.*9.8.*VC.*cos(ALFG)./OMGA;

    if XTA<=(pi/4.0)

    FM3=0.0D0;

    else

    FM3=RM3*9.8/2.0*U*VP3/OMGA*cos(pi);

    end

    %弹筒4的运动分析，认为弹筒4在90°周期内做平动：

    RM4=68.8398;

    RJ4=0.294227;

    U=0.15;

    RJ4=RM4.*(VP3./OMGA).^2;

    F4=0.0;

    FM4=-RM4.*9.8.*U.*VP3./OMGA;

    %弹筒5的运动分析，认为弹筒5在90°周期内作平动:

    RM5=68.8398;

    RJ5=0.294227;

    U=0.15;

    RJ5=RM5.*(VP3./OMGA).^2;

    F5=0.0;

    FM5=-RM5.*9.8.*U.*VP3./OMGA;

    %弹筒6的运动分析，认为弹筒6在90°周期内做平动：

    RM6=68.8398;

    RJ6=0.294227;

    U=0.15;

    RJ6=RM6.*(VP3./OMGA).^2;

    F6=0.0;

    FM6=-RM6.*9.8.*U.*VP3./OMGA;

    %弹筒7的运动分析，认为弹筒7在90°周期内做平动：

    RM7=68.8398;

    RJ7=0.294227;

    U=0.15;

    RJ7=RM7.*(VP3./OMGA).^2;

    F7=0.0;

    FM7=-RM7.*9.8.*U.*VP3./OMGA;

    %弹筒8的运动分析，认为弹筒8在90°周期内做平动：

    RM8=68.8398;

    RJ8=0.294227;

    U=0.15;

    RJ8=RM8.*(VP3./OMGA).^2;

    F8=0.0;

    FM8=-RM8.*9.8.*U.*VP3./OMGA;

    %弹筒9的运动分析，认为弹筒9在90°周期内做平动：

    RM9=68.8398;

    RJ9=0.294227;

    U=0.15;

    RJ9=RM9.*(VP3./OMGA).^2;

    F9=0.0;

    FM9=-RM9.*9.8.*U.*VP3./OMGA;

    %弹筒10的运动分析，认为弹筒10在90°周期内做平动：

    RM10=68.8398;

    RJ10=0.294227;

    U=0.15;

    RJ10=RM10.*(VP3./OMGA).^2;

    F10=0.0;

    FM10=-RM10.*9.8.*U.*VP3./OMGA;

    %弹筒11的运动分析，认为弹筒11在90°周期内做平动：

    RM11=68.8398;

    RJ11=0.294227;

    U=0.15;

    RJ11=RM11.*(VP3./OMGA).^2;

    F11=0.0;

    FM11=-RM11.*9.8.*U.*VP3./OMGA;

    %弹筒12的运动分析，认为弹筒12在90°周期内做平动：

    RM12=68.8398;

    RJ12=0.294227;

    U=0.15;

    RJ12=RM12.*(VP3./OMGA).^2;

    F12=0.0;

    FM12=-RM12.*9.8.*U.*VP3./OMGA;

    %弹筒13的运动分析，认为弹筒13在90°周期内做平动：

    RM13=68.8398;

    RJ13=0.294227;

    U=0.15;

    RJ13=RM13.*(VP3./OMGA).^2;

    F13=0.0;

    FM13=-RM13.*9.8.*U.*VP3./OMGA;

    %弹筒14的运动分析，认为弹筒14在90°周期内做平动：

    RM14=68.8398;

    RJ14=0.294227;

    U=0.15;

    RJ14=RM14.*(VP3./OMGA).^2;

    F14=0.0;

    FM14=-RM14.*9.8.*U.*VP3./OMGA;

    %弹筒15的运动分析，认为弹筒15在90°周期内做平动：

    RM15=68.8398;

    RJ15=0.294227;

    U=0.15;

    RJ15=RM15.*(VP3./OMGA).^2;

    F15=0.0;

    FM15=-RM15.*9.8.*U.*VP3./OMGA;

    %弹筒16的运动分析，认为弹筒16在0——45°范围内做完全的平动，在45——90°范围内做平面运动：

    %0——45°

    RM16=68.8398;

    RJ16=0.294227;

    U=0.15;

    if XTA<=(pi/4.0);

        RJ16=RM16.*(VP3./OMGA).^2;

        F16=0.0;

        FM16=-RM16.*9.8.*U.*VP3./OMGA;

    %45——90°

    else

        OB1=131.0e-3;

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