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                                  小链轮               大链轮
         分度圆直径            96                   192
         齿顶圆直径       104                  200
         齿根圆直径             86                    182
         齿侧凸缘直径                  40                    74
         链轮内径D                      20                    35
         键  
    4.4 腕部结构设计，计算，选型    
         为整体的质量平衡，腕部步进电机安装在小臂后端，通过减速器，一级链传动实现腕部的转动。结构如图所示：
    4.4.1 电机的选择
      负载转矩  
      电机转矩  
      电机保持转矩  
    步进电机选国产北京和利时电机技术有限公司（原北京四通电机公司）的步                       进电机，具体型号为：110BYG250BH-SAKRMA-0401   步距角：0.9°转动惯量：6  保持转矩：8   其中步距角0.9，同时因为总传动比为1：200，步进电机经过减速后传递到回转轴，回转轴实际的步距角将为电机实际步距角的1/200（理论上），虽然实际上存在着间隙误差，实际回转轴的最小步距角也仍然是很小的，故其精度是相当高的，完全能满足机械手的定位精度要求。
     4.4.2 减速器的选择
    减速器选择该公司的PS115系列行星齿轮减速器，减速比为100。
     4.4.3链传动设计计算
    小链轮转速 经减速后为5 ，根据《机械设计》滚子链额定功率曲线 表，链条选10A  节距 p=15.875mm  滚子外径  =10.16mm。
         小链轮齿数    i=2   大链轮齿数
         选择链条为10A-1-108 GB/T 1243-1997
                                  小链轮               大链轮
         分度圆直径            96                   192
         齿顶圆直径       104                  200
         齿根圆直径             86                    182
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