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      电机保持转矩
      电机根据上图4.1.2选择 110BYG350BH-SAKRMA-0501   步距角：0.6°
    其中步距角0.6，同时因为总传动比为1：200，步进电机经过减速后传递到回 转轴，回转轴实际的步距角将为电机实际步距角的1/200（理论上），虽然实际上存在着间隙误差，实际回转轴的最小步距角也仍然是很小的，故其精度是相当高的，完全能满足机械手的定位精度要求。
      减速器选择该公司的PS115系列行星齿轮减速器，减速比为100
    4.2.2 齿轮的设计计算
      齿轮传动的设计计算如下：
      1. 选择齿轮类型、精度等级、材料及齿数
      1） 选用直齿圆柱齿轮传动。
      2） 机械手转速不高，故选用7级精度（GB 10095-88）。
      3） 材料选择。按照图表选择小齿轮材料为40Cr（调质），硬度为280HBS，大齿轮材料为45钢（调质），硬度为240HBS，二者材料硬度差40HBS。
      4） 选小齿轮齿数  ，大齿轮齿数 。
    工作寿命10000h。
      2.按齿面接触疲劳强度设计
      由设计计算公式进行计算，即
                                          （2-12）
      （1） 确定公式内的各计算数值
       1） 试选载荷系数 。
       2） 计算小齿轮传递的转矩。 N•m=
       3） 由表选取齿宽系数 。
       4） 由表查得材料的弹性影响系数 。
       5） 由图按齿面硬度查得小齿轮的接触疲劳强度极限 ；大齿轮的接触疲劳强度极限 。
       6） 计算应力循环次数。
                           （2-13）
                                          （2-14）
       7） 由图取接触疲劳寿命系数 ， 。
       8） 计算接触疲劳许用应力。
       取失效概率为1%，安全系数S=1，由式（2-12）得
                            （2-15）
                           （2-16）
      （2） 计算
       1） 试算小齿轮分度圆直径d1t，代入[σH]中较小的值。
      （2-17）
       2） 计算圆周速度v。
                    （2-18）
       3） 计算齿宽b。
                                        （2-19）
       4）计算齿宽与齿高之比。                （2-21）
     5） 计算载荷系数。
    根据V=0.013 m/s,7级精度，有图查得动载系数Kv =1.1；
    直齿轮：
     
    查得：
     ；
    查表用插值法查得7级精度、小齿轮悬臂布置时，
     ；
    由 ；  ；查表得 ；
    则载荷系数           （2-22）
       6） 按实际的载荷系数校正所算得的分度圆直径，
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