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    根据其用途和特点提出如下技术参数：
    自由度数目：4个
    坐标形式：垂直关节型
    最大活动半径：600mm
    本体重量：≤200kg
    汽车座椅高度600mm~700mm,后排最大宽度为1500mm
    腰部横向移动距离要大于1500mm
    各关节最大工作转速见下表2-2。
    表2-2 各关节工作转速
        最大工作转速
         r/min
    rad/s    º/s
    大臂转动关节    0.25    0.013    1.5
    小臂转动关节    0.25    0.013    1.5
    腕部回转关节    0.25    0.013    1.5


    4 机械手各部分设计
    4.1 腰部结构设计，计算，选型
            底座上安装步进电机1，经减速后驱动滚珠丝杠螺母机构带动底板和腰部在导轨上横向移动，如下图所示：
      4.1.1 丝杠螺母机构的选择与计算
    确定滚珠丝杠副的导程         滚珠丝杠副的导程按下式计算：
                                    
    式中  —滚珠丝杠副的导程，（ ）；
     —工作台最高移动速度，（ ）；
     —电机最高转速，（ ）；
    由进给系统估算机械手：
     =2.5
    查阅得步进电机的最高转速 =500 。
    将数值代入上式(5-1)可得： ≥5 。
    故取 =5 。
    动载强度计算
    1）考虑工作台在移动过程中只受G影响
    故                           F =fG    (5-3)
    =0.2×100×9.8
    =196( )
    考虑工作台在加工时静止只受气缸负载反作用力影响
    故                           F =1000( )
    故Fm= F ＋ F =196 ＋1000 =1196
       2）静载强度计算
    计算静载荷为：
                       （5-9）
    式中  —硬度影响系数；
    取   
    取f =1.0
    综上数据选南京科曼机电有限公司的DGC-GZ2005-3型法兰式单螺母滚珠丝杠，额定静载荷 ，所以满足要求。具体参数如下图所示：
     4.1.2 电机的选择
         转动惯量：
                   m=滚珠丝杠质量
                   n=滚珠丝杠转速
                   p=滚珠丝杠导程
    选择国产北京和利时电机技术有限公司（原北京四通电机公司）的步进电机，具体型号为：110BYG350BH-SAKRMA-0501   步距角：0.6°转动惯量：9.7    具体参数如下图所示：
     
    减速器选择该公司的PS115系列行星齿轮减速器，减速比为100。
    通过动负载，静负载计算，导轨选择型号MSA15E。  
    4.2 大臂结构设计，计算，选型
    大臂的步进电机安装在腰部外部，在减速后通过齿轮传动带动大臂回转轴转动，结构如下图所示：
     4.2.1 电机的选择
      负载转矩  
      电机转矩  
      电机停止后，受气缸负载反作用力最大1000N
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