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                           （2-23）
       7） 计算模数m。

                                     （2-24）
       3.按齿根弯曲强度设计
     
    （1） 确定公式内的各计算数值  
     1） 由图查得小齿轮的弯曲疲劳强度极限 ；大齿轮的弯曲疲劳强度极限 ；
       2） 由图取弯曲疲劳寿命系数 ； ；
       3） 计算弯曲疲劳许用应力。
    取弯曲疲劳安全系数S=1.4，得
                         （2-25）
                          （2-26）
      4） 计算载荷系数K。
                               （2-27）
      5） 查取齿形系数。
     ； ；
      6） 查取应力校正系数。
      7） 计算大、小齿轮的 并加以比较。大齿轮的数值大。
    （2）设计计算（2-30）
    对比计算结果，由齿面接触疲劳强度计算的模数m大于由齿根弯曲疲劳强度计算的模数，由于齿轮模数m的大小主要取决于弯曲强度所决定的承载能力，而齿面接触疲劳强度所决定的承载能力，仅与齿轮直径（即模数与齿数的乘积）有关，可取由弯曲疲劳强度算得的模数1.25，按接触强度算得的分度圆直径d=25mm，算出小齿轮齿数
     大齿轮齿数 ；
    这样设计出的齿轮传动，既满足了吃面接触疲劳强度，又满足了齿根弯曲疲劳强度，并做到结构紧凑，避免浪费。
    4. 几何尺寸计算
     （1） 计算分度圆直径      （2-32）
     （2） 计算中心距    （2-33） （3） 计算齿轮宽度
     ；；
     （4） 其他齿轮尺寸分度圆直径       
    4.3 小臂结构设计，计算，选型
         小臂的驱动电机安装在大臂底部，通过链传动实现小臂回转轴的转动。如图所示：
      4.3.1 电机的选择
      负载转矩  
      电机转矩  
      电机保持转矩  
    步进电机选国产北京和利时电机技术有限公司（原北京四通电机公司）的步                       进电机，具体型号为：110BYG350BH-SAKRMA-0501   步距角：0.6°转动惯量：9.7  、保持转矩：8  。其中步距角0.6，同时因为总传动比为1：200，步进电机经过减速后传递到回转轴，回转轴实际的步距角将为电机实际步距角的1/200（理论上），虽然实际上存在着间隙误差，实际回转轴的最小步距角也仍然是很小的，故其精度是相当高的，完全能满足机械手的定位精度要求。
      4.3.2 减速器的选择
       减速器选择该公司的PS115系列行星齿轮减速器，减速比为100。
       4.3.3链传动设计计算
    小链轮转速 经减速后为5 ，根据《机械设计》滚子链额定功率曲线   表，链条选10A  节距 p=15.875mm  滚子外径  =10.16mm。
         小链轮齿数    i=2   大链轮齿数
         选择链条为10A-1-108 GB/T 1243-1997
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