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    摘要：在现代汽车工业中，对汽车座椅刚度的试验仍然是汽车车身开发过程中的一个不可替代的重要环节。本次我所设计的课题为气动比例控制汽车座椅刚度试验机，它由气动比例控制系统下的加载气缸，机械手，拉线式位移传感器等部分组成。本说明书对本次设计的主要内容进行了叙述和讲解，包括机械手的总体结构设计，传动系统的构成与设计，电动机，减速器的选择，链轮、链条、齿轮的设计与校核，轴的校核，滚动轴承的选择与校核等。5066
    关键字: 刚度；机械手；结构设计；选择与校核；毕业论文
    Pneumatic proportional control ofautomobile seat stiffness tester
    Abstract: In the modern automobile industry, the stiffness of the car seat test is still the car body development process an irreplaceable important part. The topic I design for the pneumatic proportional control car seat stiffness testing machine, which consists of pneumatic proportional control system under the loading cylinder, robots, cable displacement sensors and other components. This manual describes the main elements of this design has been described and explained, including the overall structure of the robot design, composition and design of the drive system, the electric motor, reducer selection, sprockets, chains, gear design and verification, the shaft checking, selection and calibration of rolling bearings.
    Key words：Stiffness; manipulator; structural design; selection and checking
    目录
    1 引言    1
    1.1 定义    1
    1.2设计目的    1
    1.3机械手设计意义    1
    1.4机械手机械设计的特点    1
    1.5与机械手有关的概念    2
    1.6机械手手臂的设计要求    2
    1.7国内外机械手发展情况    3
    2 总体分析    5
    2.1 自由度分析    5
    2.2各关节结构原理及分析    5
    2.3电机布局分析    5
    3 总体设计思路    6
    3.1设计思路及内容    6
    3.1.1驱动方式设计    6
    3.1.2传动方式设计    7
    3.2 方案描述    8
    4机械手各部分设计    9
    4.1腰部结构设计，计算，选型    9
    4.1.1丝杠螺母机构的选择与计算    10
    4.1.2电机的选择    12
    4.2大臂结构设计，计算，选型    12
    4.2.1电机的选择    13
    4.2.2齿轮的设计计算    13
    4.3小臂结构设计，计算，选型    18
    4.3.1电机的选择    19
    4.3.2减速器的选择    19
    4.3.3链传动设计计算    19
    4.4腕部结构设计，计算，选型    20
    4.4.1电机的选择    20
    4.4.2减速器的选择    21
    4.4.3链传动设计计算    21
    4.5各个关节轴的设计和校核    21
    4.5.1轴承的选择    21
    4.5.2轴的设计校核    21
    5机械手总体结构图    21
    6机械手轨迹图    21
    小结    24
    致谢    25
    参考文献    26
    1 引言
    1.1 概述
      气动比例控制汽车座椅刚度试验机是对汽车座椅进行刚度测试的专用试验机，它由气动比例控制系统下的加载气缸，机械手，拉线式位移传感器等部分组成。主要检测手段是用气缸对座椅的指定位置施加作用力，同时用位移传感器检测每次施力后的座椅变形量。本次设计主要内容是机械手的整体设计以及气动系统方面的原理
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