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    式中， 为摩擦力矩，单位N ； 为摩擦力矩初始值，单位N mm； 为垂直载荷，单位N；  为垂直载荷的拟合系数。
    2.2.2原地转向的转向阻力
    重型车辆原地转向时，转向机构将受到最大阻力矩，最大阻力矩主要由施加在内外转向轮上的摩擦阻力矩，重力自动回正力矩和转向机构的内部摩擦阻力矩组成，由式2.27-2.29可得到原地转向时转向总阻力矩 为:
     式中， 表示转向器到左转向轮间转向机构传动的效率; 表示转向器到右转向轮间转向机构传动的效率。
    2.3本章小结
    本章介绍了汽车转向的基本理论，即在理想的转向过程中，各车轮偏转角关系需符合阿克曼定理，并对阿可曼定理进行了推导和延伸;通过对转向机构进行运动学分析，建立了空间转向梯形机构的数学模型，并对多轴转向的转向性能进行了分析。最后根据多轴车辆转向时的转向特性，对车辆转向时所受的阻力矩进行了计算，推导出多轴车辆在原地转向时的转向阻力矩关系式。
     
    第三章  基于ADAMS的建模概述
    3.1虚拟样机分析软件-ADAMS
    虚拟样机技术的实现需要成熟商品化软件系统的支撑。而在虚拟样机的各种特性分析中，机械系统动力学分析占据了重要的地位。正是由于机械系统动力学分析与仿真技术的成熟，CAE技术才真正进入系统层次上的分析。国外虚拟样机相关技术的软件化过程已经完成，较有影响的有美国MSC公司的ADAMS、比利时LMS公司的DADS及德国航天局的SIMPACK，其中美国MSC公司的ADAMS在1999年占据了市场的50%以上[25]。
    3.1.1虚拟样机技术的起源及发展
    虚拟样机技术是一项新生的工程技术。借助于这项技术，工程师们可以在计算机上建立机械系统的模型，伴之以三文可视化处理，模拟在现实环境下系统的运动和动力特性，并根据仿真结果精化和优化系统的设计与过程。
    3.1.2ADAMS介绍
    ADAMS是英文Automatic Dynamic Analysis of Mechanical Systems的缩写，是由美国MDI公司（Mechanical Dynamics Inc.）开发的机械系统动力学自动分析软件。在当今动力学分析软件市场上ADAMS独占鳌头，拥有70%的市场份额，ADAMS拥有windows版和unix两个版本. ADAMS在进行机械系统运动学和动力学分析时，还融合了其他相关技术，如:几何形体的计算机辅助设计(CAD)软件和技术、有限元分析(FEA)软件和技术、模拟各种各样作用力的软件编程技术、利用实验装置的实验结果进行某些构件的建模、控制系统设计与分析软件和技术以及优化分析软件和技术等[26]。是世界上最具权威性的，使用范围最广的机械系统动力学分析软件。用户使用ADAMS软件，可以自动生成包括机一电一液一体化在内的、任意复杂系统的多体动力学数字化虚拟样机模型，能为用户提供从产品概念设计、方案论证、详细设计、到产品方案修改、优化、试验规划甚至故障诊断各阶段、全方位、高精度的仿真计算分析结果，从而达到缩短产品开发周期、降低开发成本、提高产品质量及竞争力的目的。
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