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    控制在可接受的合理的范围。
        (3)在常用转向转角范围内，转向机构转向协调性良好，尽可能的与理
    想的阿克曼关系相符合，达到合理利用有效转向转角范围。
       （4)转向系统应具有良好的操纵性，以减轻驾驶员的劳动疲劳强度。
        (5)转向器到左右转向轮的传动关系应满足良好的对称性，以保证良好
    的操纵稳定性。
        (6)转向杆系和悬架系统的导向机构应具有良好运动协调性。
        (7)转向系的调整要尽量简单。
        (8)转向功率足够大。随着生产率的提高，工程机械的重量和操作速度随之增加，加之使用条件复杂以及采用了宽基或者超宽基的低压轮胎，这就要求转向系统能够克服更大的转向阻力矩。
    2.2多轴转向车辆动力转向特性分析
    2.2.1车辆转向阻力
        重型车辆在转向时，转向机构受到的阻力主要有[23][24]：
        [1]由于地面对轮胎的摩擦力给予转向机构的转向阻力矩，此部分随着地
           面特性的不同而不断变化，在原地转向时表现比较突出，是重型车辆
           原地转向时的主要影响力矩;
        [2]由于重型车辆采用主销内倾，这在转向时将引发重力回正力矩，从而
           使车辆重心整体提高，该力矩的大小与整车重量和主销内倾角的大小
           有关;
        [3]转向时，转向机构内部的各转动副相互摩擦，将引起一定的摩擦力矩，
           该部分力矩与转向机构的保养性能是否良好息息相关。
        上述三部分力矩通过转向机构将最终作用在转向器上。由于转向阻力主要
    表现为地面的摩擦阻力矩，地面给予的摩擦力在原地转向时最大，因而转向力
    矩的最大值通常发生在车辆进行原地转向时。
    (1)原地转向时轮胎的静向力矩
        在原地转向时，动力转向器将转向力通过转向机构传递到车轮，车轮首先要克服地面的摩擦力发生转动。在实际情况下，随着轮胎气压的减小，地面的摩擦力矩有增大的趋势，此外不同轮胎型号对摩擦系数也有一定的影响。在车轮转动前，首先将受到非常大的静态摩擦阻力矩，随着车轮的滑移这一摩擦力矩将逐渐趋于稳态值。对这一摩擦力矩影响最大的是整车重量和轮胎与地面的摩擦系数。
        在不考虑轮胎相关参数的情况下，车轮的静态转向力矩从为:
     ……………………………………………(2.27)
    式中 为轮胎转角，゜; 为车轮垂直载荷，N。
    (2)主销内倾引起的自动回正力矩
        为保持汽车直线行驶的稳定性，并力图使转弯后的前轮自动回正，采用了
    主销的内倾的布置方式，轮胎在自身载荷作用下，产生的回正力矩计算公式为:
     ……………………………………(2.28)
    式中，D为轮胎中心到主销的水平距离，mm ； 为主销的内倾角， ; 为车轮转角， 为车轮垂直载荷，N。
    (3)轮胎围绕主销摩擦力矩
        轮胎围绕主销转动产生摩擦力矩，其大小主要由垂直载荷的大小决定。根
    据库仑定律，成线性关系:
     ………………………………………(2.29)
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