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    因此式（2.1）可简化为：
               （2.3）
    无刷直流电机转矩方程：
                                                    （2.4）
    无刷直流电机运动方程：
                                                   （2.5）
    式中： —转动惯量；
     —电磁转矩；
     —负载转矩；
     —阻尼系数。
    2.2  无刷直流电机控制系统架构和限流控制策略
    2.2.1  无刷直流电机控制系统架构
    无刷直流电机控制系统一般由无刷直流电机本体、霍尔传感器和驱动控制电路组成[31]，如图2.3所示。霍尔传感器实时检测转子位置，并将霍尔信号传至功率管驱动电路，功率管驱动电路根据霍尔信号控制三相全桥驱动电路的功率开关器件，使得电机不断地旋转
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