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    图2.2  BLDCM工作原理示意图
    定义开关函数Qi，i=1,2,3,4,5,6，表示751个功率管的开断，则可得到三相全桥驱动电路开关状态表2.1。
    表2.1  开关状态表
    霍尔信号    开关状态    导通开关
    ha    hb    hc    Q1    Q2    Q3    Q4    Q5    Q6   
    0    0    0    0    0    0    0    0    0    零状态
    0    0    1    0    0    0    0    1    1    V5、V6
    0    1    0    0    0    1    1    0    0    V3、V4
    0    1    1    0    0    0    1    1    0    V4、V5
    1    0    0    1    1    0    0    0    0    V1、V2
    1    0    1    1    0    0    0    0    1    V1、V6
    1    1    0    0    1    1    0    0    0    V2、V3
    1    1    1    0    0    0    0    0    0    零状态
    2.1.3  无刷直流电机数学模型
    无刷直流电机是一个复杂的非线性系统，为分析方便，选择三相坐标系，并在分析时做如下假设[30]：
    （1）    忽略齿槽效应[30]；
    （2）    电机电子绕组采用Y形连接，且完全对称，其气隙磁感应强度在空间层梯形（近似为方波分布）[30]；
    （3）    不计涡流损耗、磁滞损耗及电枢反应的影响[30]；
    （4）    电枢绕组在定子表面均匀连续分布[30]。
    基于以上假设，无刷直流电动机的电压方程可表示为：
                   （2.1）
    式中： ， ， —电机定子绕组三相相电压；
       —电机定子绕组电阻；
     —电机定子绕组自感；
     —电机定子绕组互感；
     ， ， —电机定子绕组三相相电压；
     —微分算子；
     ， ， —电机定子绕组三相反电动势。
    Y形连接的无刷直流电机具有如下关系：
                                                           （2.2）
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