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PID控制器因其结构简单、易于操作、适用性广，并且对于误差以及扰动模型的建立，具有较好的鲁棒性，在工业过程控制领域中得到了广泛的应用。稳定性是系统的一个重要的性能。对于一个PID控制系统，保证系统的稳定是最根本，也是最基本的问题。
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时滞是一种较为普遍存在的现象，其存在是引起系统不稳定和性能恶化的主要原因。另一方面，在实际生产过程中为了实现某种控制目的，在系统中故意引入滞后的作用，使其对整个控制系统的控制起到良性的作用。理论上，确定的被控对象在实际工业生产领域是不存在的，其主要原因是辨识误差的不可避免性，以及被控对象参数值会在不同程度上产生漂移。PID控制器参数的研究便转化到研究区间被控对象上，即设计一个PID控制器，使其在被控对象的参数在一定范围内变化时，仍可文持闭环系统的稳定性，并具有较好的动态性。
本论文所研究的是针对时滞区间系统，设计PID控制器参数，以保证系统的稳定性。首先，对于确定的时滞系统，借助广义Hermite-Biehler定理，在时滞确定对象的逆Nyquist图上，确定 的稳定范围。当 一定时，利用逆时针规律，确定 稳定二文稳定平面，最后遍历 可以得出PID控制器参数的三文稳定空间。继而，对于时滞区间系统，以广义Kharitonov定理为依据，可以把时滞区间系统分割为多个时滞确定系统，区间系统 的稳定范围，利用 ，可快速地确定。 一定的条件下，区间系统 的二文 稳定平面可由 获得。最后通过遍历 的值，可以得出时滞区间系统的PID参数三文稳定空间。仿真验证了算法的有效性。5075
关键词 PID 时滞 区间 稳定性
毕业论文设计说明书（论文）外文摘要
Title Design of The PID Controller For Time Delay Interval Systems
Abstract Known not only as its simple structure, easy operation, wide applicability, but the well robustness for the building of deviations and perturbation models, the PID controller has being widely utilized in the industrial control field. For a PID controller, the basic and fundamental problem is to ensure the stability of the system.
Time-Delay is a common phenomenon, which is the major cause of the system instability and the performance deterioration. On the other hand, for some specific purpose, in the actual production process, we intentionally add Time-Delay into the system, making it play a positive role. In theory, identified objects do not exist in practical industrial production areas, for the main reason of the inevitability of the deviation’s identification and the shifting of controlled object parameters. So, the research of PID parameters has being changed into interval controlled objects that how to design a PID controller so as to maintain the closed-loop system stability and behave a good dynamic when parameters of the controlled object vary in the interval.
In this article, we consider the interval system with Time-Delay, and design the PID parameters so as to maintain the stability of the sys tem. First, for the certain system with Time-Delay, we draw support from the