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假设减速器减速比1：R
则这算电机负载惯量 1.8
按照负载惯量 3倍电机转子惯量 的原则
选择松下MDME3021F型，功率3kw
则1.8
R
输出转速=2000/21=95r/min
满足要求
2.1.2 减速器的设计
一关节减速器为自行设计的三级圆柱直齿轮减速器，减速比为21。
图 2.5 三级减速器示意图
图 2.6 减速器布局图
减速比分配：
各轴转速
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