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    3.2.1码垛机器人自动模式的工作流程
    如图4.1.1所示，码垛机器人自动模式的工作流程：
    (1) 按下“启动”按钮码垛机器人开始动作；
    (2) 首先码垛机器人开始复位动作；
    (3) 码垛机器人各轴运动到原点位置处 ；
    (4)当所有轴信号都找到原点信号后，系统停止等待“运行”开始；
    (5) 输入位置信号，码垛机器人开始运行；
    (6) 码垛机器人各轴运动到工件托取位置处，然后码垛机器人托取工件；
    (7) 码垛机器人各轴运动到工件指定存放位置处，然后码垛机器人放下工件；
    (8) 码垛机器人退回，复位。
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