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    4.1可编程控制器（PLC）的基本结构    14
    4.2 可编控制器（PLC)的特点    15
    4.3 可编程控制器（PLC)的选型    15
    4.3.1码垛机器人可编程控制器的选型    16
    4.3.2装卸机器人可编程控制器的选型    17
    4.4电气外部接线图的设计    18
    4.4.1 码垛机器人的电气外部接线图    18
    4.4.2装卸机器人的电气外部接线图    18
    4.5基于PLC的伺服系统的控制    19
    5  驱动电机的计算与校核    19
    5.1 码垛机器人的计算与校核    19
    5.2装卸机器人的计算与校核    24
    6  自动立体仓储实验系统程序的设计    31
    6.1自动立体仓储实验系统的控制信号定义表    31
    6.1.1码垛机器人的控制信号定义表    31
    6.1.2装卸机器人的控制信号定义表    32
    6.2自动立体仓储系统的程序编写    33
    6.2.1码垛机器人的程序编写    33
    6.2.2装卸机器人的程序编写    44
    7  程序的仿真与调试    62
    7.1 程序的仿真    62
    7.2程序的调试    64
    谢辞    65
    参考文献    66
     
    1  绪论
    1.1课题研究的目的与意义
    自动化立体仓库简称自动化仓库，即所谓的高层货架仓库、AS/RS(Automatic Storage＆Retriever System)。自动化立体仓库是现代物流中心的一项核心技术设备。自动化仓库是指由电子计算机进行管理和控制，不需要人工搬运作业，而实现货物收发自动化作业的仓库。立体仓库是指采用高层货架以货箱或托盘储存货物，用巷道堆垛起重机及其他机械进行作业的仓库。综上所述，自动化立体仓库一般是指用货架——托盘系统储存单元化的货物，采用电子计算机控制机与人工控制相结合的巷道式起重设备取送货物的一种新型仓库。
    自动化立体仓储的主要优点如下：(1)仓储作业实现了机械化和自动化。一方面能够大大节省人力，减少劳动力费用的支出，另一方面能够大大提高作业效率。(2)采用高层货架，立体储存，有效利用空间，减少占地面积，降低土地购置费用。(3)采用托盘或货箱储存货物，货物的破损率显著降低。(4)货位集中，便于控制与管理，特别是使用计算机，不但能够实现作业过程的自动控制，而且能够进行信息处理。
    自动化立体仓储的主要缺点如下：（1）结构复杂，配套设备多，需要的基建和设备投资高（2）货架安排精确度要求高，施工比肩困难，而且施工周期长。           （3）储存货物的品种受到一定的限制，对长、大、笨重货物以及要求 特殊保管条件的货物，必需单独设立储存系统。（4）对仓库管理和技术人员要求较高，必须经过专门培训才能胜任。（5）工艺要求高，包括建库前的工艺设计和投产使用中按工艺设计进 行作业。（6）弹性较小，难以应付储存高峰的需求。（7）必须注意设备的保管保养并与设备提供商保持长久联系。（8）由于自动化仓库要充分发挥其经济效益，就必须与采购管理系统、 配送管理系统、销售管理系统等咨询系统相结合，但是这些管理咨询系统的建设需要大量投资。
    自动化立体仓储的优点充分利用了空间；科学储备、提高了物料调节水平；实现了机械化、自动化，从而提高仓储的管理水平；有效地衔接生产与库存，加快了物资周转，降低了成本；适当加工，合理利用资源，提高效益；降低对人工需求的依赖，特别是降低特殊仓储环境中的人力资源成本等。
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