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    摘  要：随着我国国民经济的发展，自动化立体仓库的应用越来越广泛。利用立体仓储设备可实现仓储高层合理化，存取自动化，操作简便化。自动立体仓储是生产制造自动化中的物流部件，它是由码垛机器人、货架、装卸机器人、进货位等部件组成，在系统计算机的控制下，可以由机器人操作、自动完成生产物资的出入库、存储、货位搬运等功能，是现代制造装备技术中的重要部分。本课题的电气控制主要由西门子公司的PLC、交流伺服电机驱动器、交流伺服电机、直流电动机等器件组成。本论文首先对本课题进行简要的介绍，包括背景，研究意义，现状等；其次对该系统的硬件组成、结构、原理进行了阐述和分析；再次对本系统用到的器件进行分别介绍，重点对PLC程序进行了编写；最后对设计本课题所学到的知识和结论进行归纳和总结。关键词：立体仓储；电气控制；PLC8508
    The control unit of auto-dimensional storage experimental system
    Abstract: With the development of national economy of our country, The application of automated warehouse will become more widely. Auto-dimensional storage is manufacturing logistics automation components, it is by palletizing robot, shelves, handling robots, purchase bits and other components in the system under the control of a computer, you can operate by robots, automated production materials out of storage, storage, cargo handling and other functions, is the modern manufacturing equipment and technology to the important part. Electrical control of the subject mainly by Siemens PLC, stepper motor drive power modules and other devices.
    Firstly, It’s a brief introduction of the system, including background, significance, status, etc. secondly, The hardware components of the system, structure, principle are described and analyzed. Thirdly, the devices of this system are introduced, focusing on the PLC—the software is written. Finally, summarize the knowledge about this paper.
    Keywords: Warehouse；Electrical Control；PLC
    目录
    1  绪论    1
    1.1课题研究的目的与意义    1
    1.2自动立体仓储的国内外发展    1
    1.3 可编程控制器（PLC)的发展背景    2
    1.4本课题研究发展趋势    3
    2  自动立体仓储实验系统控制单元的方案选择    4
    2.1自动立体仓储实验系统控制单元的设计要求    4
    2.2自动立体仓储实验系统控制单元的总体方案    4
    2.3自动立体仓储实验系统控制单元的控制方式    6
    2.3.1开环控制方式    6
    2.3.2闭环控制方式    6
    2.3.3半闭环控制方式    7
    2.4自动立体仓储实验系统控制单元驱动电机的选择    7
    2.4.1伺服电机    7
    2.4.2直流电机    7
    2.5伺服电机控制模式的选择    8
    2.6可编程控制器（PLC）控制仓储实验系统的优点    8
    3  自动立体仓储实验系统控制单元系统工作原理    9
    3.1自动立体仓储实验系统的控制    9
    3.1.1码垛机器人的控制    9
    3.1.2装卸机器人的控制    9
    3.2码垛机器人的工作流程    10
    3.2.1码垛机器人自动模式的工作流程    10
    3.2.2码垛机器人手动模式的工作流程    11
    3.3装卸机器人的工作流程    12
    3.3.1装卸机器人自动模式的工作流程    12
    3.3.2装卸机器人手动模式的工作流程    13
    4  可编程控制器（PLC)的介绍和选择    14
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