用于样本采集的4自由度机械臂结构设计与研究(4)

机械臂进行探测工作

(2) 中国科学院

由中科院沈阳自动化所作为项目牵头单位，联合中科院国家天文台、中科院空间中心、中国科技大学和中科院电子所等单位，于2006年10月研制出了一种月球车原理样机(图1.6)。机械臂采用5 自由度，每个自由度分别由一个独立的电机及自制的减速装置驱动，其中肩部设计为两个自由度，一个自由度完成水平面内的水平旋转运动，另一个自由度完成铅垂面内的垂直提升，肘部设计为一个自由度，用于辅助完成空间运动，腕部设计为两个自由度，一个自由度能够完成空间垂直运动，辅助调整前端仪器姿态；另一个自由度能够完成水平面内的旋转。5个自由度协同运动，就能够共同完成将仪器单元移向目标或从目标上撤离的任务。该机械臂具有折叠和展开功能，伸展长度为0.8m，最大负载为2kg，重复定位精度为± 1mm[13]。