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    表1交流伺服电动机与同步伺服电动机的比较  

    永磁同步交流伺服电动机异步型交流伺服电动机直流伺服电动机  

    电机构造比较简单简单因有电刷和换向器，结构复杂  

    交流机构GTR或P-MOSFET  

    逆变器GTR或P-MOSFET  

    逆变器  

    最大转矩约束永磁体去磁无特殊要求整流火花，永磁体退磁  

    发热情况只有定子线圈发热，有利定、转子均发热，需采取措施转自发热，不利  

    高速化比较容易容易稍有困难  

    大容量化稍微困难容易稍有困难  

    制动容易困难容易  

    控制方法稍复杂复杂(矢量控制)简单  

    磁通产生永磁体二次感应磁通永磁体  

    感应电压电枢感应电压二次阻抗电压电枢感应电压  

    环境适应性好好受火花限制  

    文护性无无较麻烦  

    2.2永磁同步电机简介  

    2.2.1永磁同步电机伺服控制系统的构成  

    永磁同步电机伺服控制系统的结构如图2-1所示，系统的主体部分由永磁同步电机(PMSM)、电压型PWM逆变器、电流传感器、电流控制器、速度控制器、位置控制器等构成。利用速度传感器、位置传感器、速度控制器和位置控制器，可以实现速度和位置的控制。通常，磁极位置传感器、速度传感器共用一个传感器。  

    图2-1永磁同步电机伺服控制系统的的组成  

    2.2.2永磁同步电机的结构和工作原理  

    永磁同步电机发展于绕线式同步电机，采用永磁体代替电励磁，从而省去了励磁线圈、滑环与电刷，它的定子电流与绕线式同步电机基本相同，输入为对称正弦交流电，所以称为交流永磁同步电机。

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