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    我国之所以使用机器人搬运袋装物料的前景广阔是因为我国有大量的袋装物料要进行运输，在这种情况下机器人搬运就体现出它的自动化水平高、物流技术好的优点，而且还提高了搬运的工作效率。
    我国的搬运机器人技术已经相对成熟，在此基础上我们对它的末端执行器进行了进一步的优化，可以在对其外观、结构、性能等方面进行改进，能够得到一种适合各种袋式货品搬运的机械手。
    1.2机械手的概述
    机械手，顾名思义它是可以模仿人手的一系列动作的机器，它可以按照人类给定的轨迹以及程序完成自动抓取、搬运物品。机械手能代替人类完成人所不适宜或人力所不及的工作。我们对于机械手的要求越来越高：实用性更高、专业性更强，经济性要求也已经摆到了人类的面前，因此操作方便、结构简单、能满足功能要求的而且还具有一定可靠性的小型机械手需求量越来越大。
    从50年代开始人们就已经研发了可以固定动作的机械手(行程开关控制)，到了60年代，我们又开始研究数控的机械手，机器人的研发在70年代末也在如火如荼的进行中。工业机器人与智能机器人已进入我国的八五计划、九五计划科技发展计划及863高技术规划，它们受到人们越来越多的重视。机械手的应用和研究在我国才处于起步阶段，但是它已显示出许多特殊的优点，并且展现出了广阔的前景。我国对于机械手的研究跟应用主要体现在：
    （1）通过实验对机械手的基础性能进行实验，对其基础理论进行研究，解决其存在的制造技术问题进行。
    （2）针对易燃易爆、高粉尘、有毒等恶劣的工作环境有计划的对机械手的进行推广和研究
    （3）为了生产节奏和生产效率的需要，有效的提高机械手工作的 速度跟精确度。优化机械手的定性、定点、定量设计，对机械手的运动速度、缓冲以及定位技术进行研究，实现机械手在生产中的现代化与标准化。
    现在的生产模式趋于中小批量生产，所以国内外研制的“程序控制通用机械手”具有按程序控制独立实现重复操作的功能，它的研制很快的改变了工作程序，并且适应力强，进而的得到了广泛的应用。
    1.3本次设计应设计的内容
    本课题设计的机器手是搬运机器人的末端执行机构，而机器手在空间的位置是由机器人本体的关节位置来实现的，本设计的重点在于对机器手的设计。机器手抓取的袋装物品的质量是50KG，包装袋材质为软性包装袋，长宽高为600mm*400mm*200mm, 抓取、放松动作时间：  。
    其被控对象为机器手爪。被控对象所需完成任务是对袋装物品的抓和放(即手爪的开和闭)。驱动被控对象实现动作的装置：即驱动系统。常见的驱动系统有三种：气动、液动、电动。控制器：有单片机、PLC、工控机 三种方案可选。被测变量：手爪的开度、手爪抓取位置、移动速度。测量装置：采用传感器，即速度传感器，位置传感器。
     第二章  机械手总体方案设计
    机械手是一种典型的机电一体化产品，需要基于整体，对系统进行合理配置，每一部分的任务和功能，对与提高系统的整体性能，简化结构，降低成本起着举足轻重的作用。对于应用于物品搬运、堆垛的机械手，我们通过系统的观点进行整体功能的分析设计，它是实现机械手的灵活性、高可靠性、经济性系统设计不可或缺的重要环节。
    控制部分、传感部分、机械部分是一个完整工业机械手的三个重要组成部分。人机交互系统跟控制系统构成机械手的控制部分，机器人与环境交互系统以及感知系统构成机械手的传感部分，最后机械驱动系统和具体机械结构系统组成了机械部分。
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