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2.1 零开口四通滑阀的假设条件 5
2.2 零开口四通滑阀的流量压力特性 6
2.3 零开口四通滑阀量刚一的流量压力特性方程 7
2.4 流量压力特性曲线 8
3 液压动力机构 10
3.1 系统组成及原理 10
3.2 对称阀控液压缸机构的基本方程 11
3.3 对称阀控液压缸机构的传递函数 14
3.4 传递函数的简化形式 16
3.5 主要性能参数分析 18
3.6 阀控液压缸动力机构频率特性分析 20
4 电液位置控制系统 23
4.1 方框图与传递函数 23
4.2 利用SIMULINK仿真平台实现液压位置控制系统频率特性分析 24
4.3 利用SIMULINK仿真平台实现液压位置控制系统时域特性分析 25
4.4 利用SIMULINK仿真平台实现液压位置控制系统误差分析 26
5 基于Simulink的PID仿真 28
结论 30
致 谢 31
参考文献 32
引言
1.1 电液伺服系统的发展与研究现状
1.2 电液伺服阀
电液伺服阀是一种接收模拟量电控制信号，输出随电控信号大小和极性变化快速响应的液压控制阀[2]。电液伺服阀具有体积小，功率放大率高，直线性好，响应速度快，运动平稳可靠等优点。
构成电液控制系统通常需要有指令元件，比较元件，放大元件反馈检测元件，电液伺服阀，液压缸（或液压马达）等，而其中的电液伺服阀是液压控制系统的核心元件，它在液压控制系统中既起电气信号与液压信号的转换作用，又起控制信号的放大作用，电液伺服阀的性能直接影响整个液压控制系统的控制性能。电液伺服阀是将小功率的电信号转变为伺服阀的运动，输出流量与液压力，控制液压执行元件的速度、运动方向及输出带动负载的动力。在液压伺服系统中，电液伺服阀的主要功能是：
信号转换 它将电信号转换成液压信号，输出流量和压力。
功率放大 它将小功率电信号放大为大功率液压信号。
伺服控制 它根据输入信号的大小和极性，控制输入到执行机构中的流量、压力，推动负载运动。
伺服比例阀——最近10年来发展起来的电液比例控制技术新成员，是电液比例技术与电液伺服阀的进一步的“取长补短”式的融合。它是针对伺服控制存在的诸如功率损失大、对油液过滤要求高、制造和文护费用高等缺点在传统开关阀的基础上发展起来的，因此伺服比例阀(闭环比例阀)，具有伺服阀的各种优良特性：零遮盖、高精度、高频响，但其对油液的清洁度要求比伺服阀低，具有更高的工作可靠性。
比例阀在设计上采用了压力、流量、位移内反馈及电矫正等手段，使阀的稳态精度，动态响应和稳定性都有了进一步提高[3]。
1.3 液压动力机构
液压动力机构由液压控制元件、液压执行元件和负载组成。液压控制元件可以是液压控制阀，也可以是变量泵，本文主要讨论采用液压控制阀的液压动力元件。执行元件有液压伺服缸、液压伺服马达。
动力机构控制方式有两种，即：
（1）泵控系统，又称为容积式控制系统，它是通过改变泵的排量来控制输入执行机构的流量，实现控制执行机构的运动速速。在泵控系统中，系统压力取决于负载。
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