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裁判
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系统 图像
传输 战斗
方式 生命值
1 英雄机器人 不限 有 有 17mm 和42mm 弹丸射击 5000
0~4 步兵机器人 不限 有 有 17mm 弹丸射击 1500
0~1 空中机器人 不限 仅安装相机图传模块 有 42mm 弹丸空投 无
1 基地 自动 有 无 17mm 弹丸射击 10000
RoboMasters2016比赛对战示意图
RoboMasters2016场地示意图
1.2 国内外研究现状及发展动态
1.2.1 RoboMasters比赛
1.2.2 云台研究发展现状
1.3 本课题的研究内容
本课题旨在为Robomasters2016全国大学生机器人大赛设计一套通信系统和机器人车发射机构载具云台控制系统，发挥机器人车战斗性能，基于STM32F405开发平台，利用PID控制算法，实现对两轴云台的运动控制。主要研究想要到达的效果如下：
（1）通信部分：遥控器系统能够通过串口与云台控制部分正常通信，正常接收与传送数据或指令，并将控制正确分配给各个信息通道；
（2）云台运动：两轴云台可以按照遥控器发送的指令进行相应的运动，快速到达目标位置并稳定下来或加速到目标速度进行稳速转动，同时尽可能提高整个系统的响应时间。
本论文的文章行文内容如下：
第一章：概述Robomasters2016全国大学生机器人大赛规则，介绍大赛近两年发展现状以及云台在军用和民用邻域的现状，最后总体介绍了本课题的研究任务及本论文的主要行文内容；
第二章：根据大赛要求明确设计要求，介绍了比赛机器人车总体设计方案，阐述了全向轮底盘移动平台、云台和发射的机械设计，对各个电气硬件模块分别进行介绍，包括电机选型和部分模块的电路原理；
第三章：对云台部分子模块：主控芯片模块、遥控通信系统模块、MPU-6050传感器模块、CAN通信协议模块分别进行工作原理介绍，并给出控制软件设计；
第四章：介绍了电机PID控制的基本原理及其改进算法，对云台PID控制模块分别提出算法，选择适合的PID算法及信号反馈来源进行程序编写、代码调试和设计优化；
第五章：对遥控器接收系统、MPU-6050传感器数据传输、CAN通信分别进行实验，验证各个模块的功能，然后介绍云台上电初始化实验，最后进行遥控器控制云台的实验，通过MATLAB分析实验数据，验证云台系统的工作性能、控制精度及系统响应的灵敏度，发现问题并作出改进。
2 系统设计方案
在充分研读大赛规则要求的基础上，根据机器人车云台预期性能要求，确定具体设计目标及控制要求，完成系统机械结构设计加工组装，控制电路硬件设计，确保云台操作性能
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