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5.1 云台实验系统组成 37
5.2 实验及其数据分析 37
5.3 问题及解决 44
5.4 小结 45
结 论 46
致 谢 48
参考文献 49
附录A 主控制板 51
附录B 程序结构图 52
附录C 整车程序 53
1 绪 论
1.1 课题研究背景
1.1.1 RoboMasters比赛简介
RoboMasters全国大学生机器人大赛，是由世界一流的的无人飞行器研发和生产单位——深圳市大疆创新科技有限公司（DJI-Innovations，简称DJI）于2015年开始举办的一个国内首个激战类机器人竞技比赛，旨在通过比赛的方式为在校大学生提供一个竞技学习平台，加强高校的工程师培养氛围，促进国内外科研技术的融合与进步。RoboMasters大赛同以往机器人比赛相比，突破传统比赛的束缚，设计出一套富有挑战性的比赛规则，并向参赛单位提供部分技术和物资支持，降低比赛准入门槛，在不断扩大比赛规模的同时，保证大赛的质量和水平。2015年的RoboMasters比赛依靠其不同于传统的机器人比赛规则、震撼人心的视听冲击力、激烈硬朗的竞技风格，吸引到全国数百所高等院校、近千家高新科技企业以及数以万计的科技爱好者的深度关注。
1.1.2 RoboMasters2016全国大学生机器人大赛规则概述
2016年RoboMasters全国大学生机器人大赛（以下简称“RM2016”）的比赛日程有：分区比赛，踢馆赛，竞技赛和最后的总决赛。参与比赛的机器人主要分为按战场上所祈祷的作用有四种：基地、英雄机器人、步兵机器人以及空中机器人， 完全由参加比赛的院校队伍自己设计加工制:751!文~论`文/网www.751com.cn作。比赛过程中，双方所有参赛机器人必须安装比赛组委会提供的裁判系统，裁判系统包括实时图传、装甲模块（可以判别子弹的撞击）、功率监测等模块，将在官方提供的定制场地内进行战术对抗。参赛机器人同时装备有摄像头，其所拍摄的画面将通过官方提供的高清图传模块实时传至场外操作室内操作队员的显示屏上，为操作队员提供场上视野， 操作员借助显示屏上的图像信息，遥控机器人在比赛场地里迅速移动并发射弹丸，进攻敌方场上机器人和基地，造成对方机器人生命值下降，以获取胜利。另外，官方也允许参赛队伍研制自动控制机器人参加比赛，增加比赛的挑战性。裁判系统会实时监控机器人在比赛中的生命值和被攻击的情况、监测发射机构的射频和射速以及底盘功率，在确保公平竞赛的同时，当机器人血量为零时切断动力供应，并且将战车信息实时传输到对应PC终端和服务器端，由服务器代替人工手段自动判定比赛胜负[ ]。双方机器人互相发射弹丸，首先将对方基地的血量扣减至零即获得胜利。操作手数量少于机器人数量，借以要求提高队伍提高机器人的自动化程度，另外无人机可以执行投弹、观察战场等任务。裁判系统在血量为0 时切断机器人的动力电源。比赛的机器人数量上限要求为6，队员可以根据表1.1的规则自行规划上场的机器人种类。
表 1.1 Robomasters2016出场阵容
编号 兵种 控制
方式
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