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摘要：随着我国的不断快速发展，对工业机器人的要求也越来越高，机器人取代工人来操作一些特定的动作也越来越普遍。在这些动作中存在着这样的一个动作：要求机器人对一些特定的物体进行搬运，并将物体放在指定的地方。而且在机器人行走的过程中还必须能够对环境中的障碍物识别和躲避。本文就是在这一背景下进行了研究，研究内容主要有机器人的移动机构、机器人的手臂以及抓取机构、机器人的视觉控制系统。在移动机构上本文主要运用了四个麦克纳姆轮做为机器人的移动机构，能够实现原地零半径旋转。在机器人上有360度旋转一个自由度、手臂前后伸缩3个自由度，使得机器人能够顺利抓取物体。在机器人末端的手爪部分主要采用了球式型的手爪对物体采用“抱起”的姿态，防止物体由于手爪抓取不稳而掉落。40987
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毕业论文关键字： 移动结构；机器人手臂；机器人手爪；视觉导航
Pickup target mobile robot
Abstract
With fast development in China, have an increasingly higher demand for industrial robots, robots replace workers to operate certain actions are becoming more and more common. In these actions there is an action: ask the robot to move certain objects, and objects in the specified place. And robots or obstacles in the environment must be able to recognize and avoid it. This is in the context of this study, study mainly robot mobile mechanism, robot arms and grab the body, robot Visual control system. Mobile Agency paper on the four maikenamu wheel as robots move bodies to achieve zero RADIUS rotating in-place. Robot with 360-degree rotating one degree of freedom, before and after arm retractable 3-DOF robot would be able to grasp objects. Robot gripper parts used balls at the end of gripper for objects of type "picked up" gesture, instability and prevent objects from hand grab falling
Keywords: Mobile structure；Robot arm；Robotic gripper； Visual navigation
目 录
1 绪论 - 1 -
1.1 机器人技术&机器人视觉技术简介 - 1 -
1.1.1 机器人技术简介 - 1 -
1.1.2 机器视觉技术简介 - 3 -
1.2 机器人智能抓取技术 - 4 -
1.2.1 机器人视觉控制的已有研究成果 - 4 -
1.3 课题的背景和意义 - 5 -
1.4 课题的设计任务 - 6 -
2 机器人移动结构设计 - 7 -
2.1 引言 - 7 -
2.2 机械设计的基本要求 - 7 -
2.3 全方位轮式移动机构的设计 - 7 -
2.3.1 移动机构选型 - 7 -
2.3.2 运动学分析 - 8 -
2.3.3 移动平台设计 - 10 -
2.3.4 驱动机构电机的选型与计算 - 11 -
2.4 本章小结 - 14 -
3 机械手臂的设计 - 15 -
3.1 手臂执行器的设计 - 15 -
3.1.1 机械手臂末端执行器设计要求 - 15 -
3.1.2 末端执行器的设计选择 - 15 -
3.1.3 电机的选型与计算 - 17 -
4 机械材料的选择和零件的校核 - 19 -