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    3.4.3 提升机构的选型及提升电机选择  31
    3.4.4 提升机构  32
    3.5 转动机构设计  .  33
    3.5.1 转动机构设计要求  33
    3.5.2 转动机构的设计  34
    3.5.3 转动机构电机选择  36
    3.6 攫取机构设计  .  37
    3.6.1 攫取机构设计要求  37
    3.6.2 攫取机构的传动方式  38
    3.6.3 攫取机构的结构设计  38
    3.6.4 攫取机构的安装  39
    4  收集机器人零件强度校核  41
    4.1 ABAQUS 软件简介.  41
    4.2 ABAQUS 软件的有限元分析过程.  42
    4.3 底盘主要零部件的有限元分析  42
    4.3.1传动轴的有限元分析    44
    4.3.2 手爪零件有限元分析  49
    5  收集机器人加工工艺设计  51
    6  收集机器人的调试与装配  54  
    6.1 调试与装配的目标  .  54
    6.2 调试中出现的问题和解决方式  .  54
    6.2.1上台阶机构的稳定性问题    54
    6.2.2 转动机构问题  55
    结论.  57
    致谢.  58
    参考文献.  59
    附录A  收集机器人实物照片  .  60
    附录B  图纸  .  61 本科毕业设计说明书（论文）
    第 1页 共 61页
    1  绪论
    1.1 机器人概述
    1.1.1机器人的定义
    robot，原为robo，意为奴隶，即人类的仆人。我国科学家对机器人的定义
    是：机器人是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预
    先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。
    1.1.2机器人的发展
    1920 年捷克剧作家卡雷尔·凯培克(Karel Kapek)在幻想剧《Rossums
    Universal Robots》中创造出了“机器人”这个词[1]
    。1942年，美国科幻巨匠阿
    西莫夫提出“机器人三定律”： 1、机器人不得伤害人，也不得见人受到伤害而
    袖手旁观。2、机器人应服从人的一切命令，但不得违反第一定律。3、机器人应
    保护自身的安全，但不得违反第一、第二定律[2]
    。1954年，美国人乔治·德沃尔
    制造出世界上第一台可编程的机器人。1959 年，德沃尔与美国发明家约瑟夫·英
    格伯格联手制造出第一台工业机器人。随后，成立了世界上第一家机器人制造工
    厂—Unimation。由于英格伯格对工业机器人的研发和宣传，他也被称为“工业
    机器人之父”[3,4]
    。60 年代随着传感技术和工业自动化的发展,工业机器人进入
    成长期, 机器人开始向实用化发展, 并被应用于焊接和喷涂作业中。70 年代随
    着计算机和人工智能的发展, 机器人进入实用化时代。  80 年代, 机器人发展成
    为具有各种移动机构、通过传感器控制的机器。工业机器人进入普及时代, 开始
    在汽车、电子等行业得到大量使用, 推动了机器人产业的发展。为满足人们个性
    化的要求, 工业机器人的生产趋于小批量、多品种。90 年代初期, 工业机器人
    的生产与需求进入了高潮期，出现了具有感知、决策、动作能力的智能机器人, 产
    生了智能机器或机器人化机器。随着信息技术的发展, 机器人的概念和应用领域
    也在不断扩大。1998 年 丹麦乐高公司推出机器人(Mind-storms)套件，让机器
    人制造变得和搭积木一样，相对简单又能任意拼装，使机器人开始走入个人界[5]
    。
    1999年 日本索尼公司推出犬型机器人爱宝(AIBO)，当即销售一空，从此娱乐机
    器人成为目前机器人迈进普通家庭的途径之一。2002 年 丹麦 iRobot 公司推出
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