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    线圈通电为止。这相当于“自锁”。 基于两位五通双电控电磁阀的这种特性,在
    设计机电控制回路或编制PLC程序的时候,可以让电磁阀线圈动作1~2秒就可以
    了,这样可以保护电磁阀线圈不容易损坏。
    3.1.3 继电器
    继电器是一种电子控制器件,它具有控制系统(又称输入回路)和被控制系
    统(又称输出回路),通常应用于自动控制电路中,它实际上是用较小的电流去
    控制较大电流的一种“自动开关”。故在电路中起着自动调节、安全保护、转换
    线圈  先导阀  活塞
    断电状态
    通电状态 本科毕业设计说明书(论文)
    电路等作用。
    继电器是当输入量(或激励量)满足某些规定条件时,能在一个或多个电气
    输出电路中产生预定跃变的一种器件。
    继电器按输入信号的性质可分为:电压继电器、电流继电器、时间继电器、
    温度继电器、速度继电器、压力继电器
    继电器按工作原理可分为:电磁式继电器、感性式继电器、电动式继电器、
    电子式继电器、热继电器、光继电器
    我们选用小型固态封闭式继电器,如图所示:
    固态继电器(SolidStateRelay)是一种无触点式电子开关,它采用分立的电子元
    器件、集成电路(或芯片)及混合微电路技术,实现了控制回路(输入电路)及负载
    回路(输出电路)的电隔离及信号耦合,由固体器件实现负载的通断切换功能,内
    部无任何机械运动零部件。.
    图3-3 继电器
    3.1.4 原理图的设计
    在继电器的前端放置一个光耦,使得 DSP 开发板和继电器电路隔离,防止
    继电器端的电流扰动输入 DSP 开发板造成开发板的损坏。并在输入端加放一个
    二极管,来显示此输入端有没有从 DSP 出来的信号输入。
    直流电压接至继电器的公共端 COM和常开端 NO,并在常开端并联一个 RC
    缓冲电路,在继电器高频率切换的时候缓冲输出端的电流,从而起到保护电路的
    作用。 本科毕业设计说明书(论文)
    图3-4 控制原理图
    3.2 收集机器人总体模型
          为了使收集机器人能够顺利完成比赛任务,需要对收集机器人的各个部件都
    进行精心设计,对于执行机构的设计更应该慎重考虑。经过数次团队分组讨论和
    全体讨论,初步确定了参赛的收集机器人的设计方案,并且通过PRO/E 软件对收
    集机器人进行三文图的绘制,其大致的外形与结构如图3-5 所示:
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