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(2)方案二 机械二级传动
采用机械二级传动可分为两套方式
①一级减速为蜗轮蜗杆减速机，二级减速为回转支承。
优点：可自锁，不偏心。
缺点：减速小。
②一级减速为摆线针轮减速机，二级减速为蜗轮蜗杆减速机
优点：可自锁，减速大。
缺点：偏心，负载低。
虽然优点不少，但仍存在偏心或者减速不够等问题，所以未能达到对本课题的设计要求。
(3) 方案三 机械三级传动
一级传动采用摆线针轮减速机，二级传动采用圆弧圆柱蜗杆减速器，三级传动采用回转支承和直齿齿轮。
①一级传动采用摆线针轮减速机
摆线针轮减速机是一种采用摆线针轮啮合行星传动原理设计制造的减速机。
优点：
(a)减速比大：一般减速时速比为1/9－1/87，两级减速时速比为1/121-1/7569,根据需要还可采用更多级组合。
(b)效率高：由于啮合部位采用了滚动啮合，故效率可达90%以上。
(c)结构紧凑、体积小、重量轻：由于采用了摆线行星传动结构，并且选用高强度材料，制造精度高，所以机型获得较小的尺寸；与同等功率的其它类型减速电动机比较，其体积和重量均减少一半左右。
(d)运转平稳、噪声小：本机传动过程中因啮合齿数多，重叠系数大，故运转平稳可靠，噪声小。
(e)故障少、寿命长：减速机构主要部件全部使用轴承钢制造。在制造过程中，经过淬火处理，然后进行精密磨削，因此，机械强度和耐磨性较高，具有故障少，寿命长的优异性能。
(f)对过载和冲击有较强的承受能力：一般的渐开线齿轮，同时啮合齿数最多2个。但此减速结构在理论上捏合齿数为摆线轮齿数的1/2。此外摆线齿形为圆滑的连续曲线，所以不会受弯折断。由于这些原因，此种摆线减速机比其他渐开线齿轮减速机有较强的承受冲击和过载能力。
(g)配装：拆卸和文护都很简单方便，并且有阻油效果良好之优点。
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