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CMU 研发的 Flo 及 CMU 与匹茨堡大学合作开发的 Pearl 系统都采用轮式结构，具有远程监控、声音识别、入机对话、人脸识别跟踪、自动创建地图和导航等功能。德国的弗朗霍夫尔研究所开发的“Care．O．Bot”机器人用来帮助年老体弱的人保持独立的生活方式，该机器人由一个带有电池的移动平台、一个机器胳膊、一个抓手和一个用来扫描周嗣环境以辨别人与物的光学传感器以及一个带有语言、图像和接触传感器的使用界面等部分共同组成，使用者通过口授或在屏幕上点击分配机器人任务，当机器人知道它要执行的工作和周嗣环境以后，它就能自动产生执行程序，接着传感器便按照人的意愿指挥机器人工作，发出信号让机器人打开相应的门和柜子并传递日常用品。美国 Probotics 公司 1999 年生产的Cye 小型家用移动式服务机器人，如图 1-1 左所示，可牵引一两个小型饰车在室内运送饮料、信件等生活用品，或牵引吸尘器进行室内清扫。其采用两轮差动驱动方式，环境信息采用地图输入方式，可跟踪声音信号，任务完成后可自动返回总站待命。此外，还有瑞士联邦理工学院苏黎世机器人研究所研发的 MoPS 服务机器人，它是该研究所在移动机器人定位、导航、人机交互和嵌入式系统等领域多年研究积累所取得研究成果的结晶，它能在室内环境中完成分送邮件、文件和资料等办公室辅助任务，而且具有良好的人机交互功能。三菱重工 2003 年推出协助家庭保健和看家的类人型家用机器人 wakamaru，旨在为老年及残障人员提供必要的服务，如图 1-1 右所示。此款机器人 30Kg 重，采用多处理器 linux 操作系统，能够连接网络，具有简单的语音识别和对话的能力，能够提醒用户定时吃药和检测到异常情况时进行报警。
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