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3.3.1 主动式红外路标的编码方法设计 21
3.3.2 主动式红外路标的几何分布参数设计（布设） 22
3.3.3 主动式红外路标的机械结构设计（电路板尺寸、安装方法） 25
3.4 本章小结 25
四丶红外定位单元设计 25
4.1 红外定位传感器模块工作原理 25
4.2 红外定位传感器模块电路的连接设计 26
4.3 红外定位传感器定位方法设计 28
4.4 红外定位传感器安装云台设计 28
4.5 本章小结 29
五丶基于红外测距传感器的避障单元设计 29
5.1 红外测距传感器工作原理 29
5.2 基于红外测距传感器避障方法设计 30
5.3 红外测距传感器避障检测运动设计 30
5.4 红外测距传感器电路的连接设计 31
5.5 红外测距传感器安装云台设计 32
5.6 红外测距传感器安装云台驱动电路设计 33
5.7 本章小结 34
751丶元器件的仿真实验 29
6.1 1.5m红外传感器对障碍物反射实验 34
6.2 5m红外传感器对障碍物反射实验 34
6.3 红外定位模块对路标的识别实验 34
七丶结论 41
八丶致谢 42
九丶参考文献 43
一丶绪论
1.1 室内移动机器人的相关介绍
1.1.1 室内移动机器人的定义
目前对服务机器人的初步定义为：服务机器人是一种半自主或全自主工作的机器人，它能完成有益于人类健康的服务工作，但不包括从事生产的设备。服务机器人往往是可以移动的，在某些情况下，服务机器人可以由一个移动平台构成，在它上面装有一只或几只手臂，其控制方式与工业机器人手臂的控制方式相同。我们这里所指的室内服务机器人是在室内工作环境能够自主移动的智能机器人。
1.1.2 室内移动机器人的研究背景
在移动机器人的发展历程中，人们首先是以室内环境为背景，开始了移动机器人的探索性研究。此时并没有针对具体的任务或应用背景，而是面向室内结构化环境的基本技术的初步研究，包括机器人结构设计，控制技术，传感器技术，信息融合，路径规划和不确定性处理等。一些国外大学和研究机构的早期研究得到很多重要的结论。此外，对多传感器信息融合在机器人上的运用，积累了大量宝贵经验。进入八十年代后，人们根据前一阶段的研究技术基础，开始了对室内自主式移动机器人的研究。
1.1.3 室内移动机器人工作环境
室内移动机器人最常见的工作环境是结构化环境，如办公室、超级市场、家庭居室等等。这些场所的共同特征是平整的地板、垂直的墙壁、规范的门厅和走廊。在这种环境中，机器入可能和人类经常要发生互动作用。机器入必须设法使它自己穿梭于各种事物之中。
1.1.4 室内移动机器人的基本特征
从使用上与工业机器人相比，室内移动服务机器人一般体积较小，灵活性高，需要自各电源，智能化程度更高。其特点如下：
1. 可移动性，为了能在某一区域进行作业或者执行某项特殊的任务，这种机器人一般具有一定的行走功能。它的运动可以通过行走机构(主要是轮子或推进装置等)实现。为了能自由运动，机器人一般有多个控制轮，并且配有自备电源；
2. 轻便性，由于移动机器人功能较全、机构较多，这就要求尽可能减轻其自重和体积，以减少对能量的消耗和增加机动灵活性。移动机器人的传动装爱和控制装置也趋向轻型化，并尽量减少中间传动机构以提高机械传动效率；
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