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    车桥的移动由小车来实现，抓取由机械手来实现。所以本次设计主体部分就是小车和机械手臂部分。机械手包括手部和运动部分，小车包括移动和传动装置。以上是该转运装置的重点结构部分，控制系统的设计就是针对这些部分的功能设计出如何使这些功能能够实现的系统，这些都是本次设计的重点，做好这些将使我们更加的明白什么是设计。对于控制要求分析完成之后，拟采取PLC对系统进行控制，所以PLC方面的知识的运用也是该课题的重点。
    做这次的毕业设计，不仅仅是是毕业的要求，更是我们知识积累的展示与运用。经过这次的设计，让我能够理论联系实际，对以后的工作有很大的帮助。设计不仅要求我们有专业知识的积累，而且还要求有创造力，设计出的产品必须有自己的特点。这样我们在以后的工作设计中，能够有很好的经验且能够设计出很好的产品。
    该课题的主要研究内容是车桥生产线车桥淬火热处理工序采用的机械手，使用PLC和触摸屏对电液系统进行控制，实现整个装置的运行，可以分别运用手动和自动控制。
    主要研究内容：
    1.车桥生产线热处理装运装置的结构分析。
    2.车桥生产线热处理转运装置中机械手部分的液压系统设计以及用于小车移动和改变机械手距离的控制电路的设计。PLC的选型以及各个模块的接线图。
    3.控制系统的设计，绘制PLCI/O接线图。
    4.编制PLC手动和自动控制程序的梯形图，编制触摸屏的程序。
    2 车桥生产线热处理转运装置结构分析
    2.1车桥生产线热处理转运装置的工作环境分析
    本转运装置用于车桥生产线淬火热处理工序中，将从加热炉中送出的高温车桥送到次序冷水中进行处理，在处理结束之后，再放到转运小车内运走，以上是该转运装置需要完成的整个运行过程。
    在考虑实际工作环境的情况下，机械手部分要求在高温和重载荷的情况下工作，且整个装置要实现手动以及自动的分别控制。转运装置能够代替人工的操作，减少在这样的高温环境工作所带来的人身伤害，而且能够提高生产力。在车桥淬火车间，车桥加热炉和淬火池之间的距离较远，所以不能采用一般的机械手直接进行转运，这里拟采用一个自动化转运装置，即将机械手和行车转运相结合，既可以实现抓取的功能，同时又可以克服车间两工序之间的距离，在此基础上，可以满足所有的生产要求。
    2.2转运小车整体结构设计
    为设计出车桥生产线热处理转运装置的控制系统的设计,首先应该了解它的结构的设计,在此基础上才能有根据地进行设计。机械手主要由机械手臂、移动小车和丝杠螺母的传动部分组成。机械手臂实现对车桥的抓取，小车实现对车桥的转运，因为车桥的大小不同，为保证抓取车桥时，在上升过程中能够保持平稳性，所以要求机械手臂的间距在1000mm—2000mm之间变化，采用丝杠螺母的结构实现间距的调整。它的整体的结构图如图2-1所示。
    2.3机械手臂部分的设计
    2.3.1机械手臂的结构设计
    机械手通过夹紧缸带动手部的运动，夹紧工件，在压力继电器判断工件夹紧后，升降缸开始工作，使得工件—车桥实现上下移动。对于圆柱形的工件，一般采用V型机械手指，使用这种机械手指的好处是可以可以保证足够的夹紧力、手指间具有一定的开闭角、而且能够保证工件准确地定位。夹紧缸和升降缸采用单杆双作用的液压缸，这是最简单的可以实现直线运动的机构。下图所示的是机械手臂的结构简图，可以从图中看出手指、夹紧缸、升降缸的结构，以及它们之间的连接方式，在此基础上，可以直观地看出它的动作方式。
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