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    2.2清洁机器人总体设计
    2.2.1机器人外形设计
    根据家庭清洁机器人的设计要求，本次设计的机器人应该包括清扫机构、行走机构、垃圾收集处理机构，其中清扫机构的设计尤为重要。通过搜索一些相关资料，发现圆盘形结构在躲避障碍物是最好的，不容易碰到障碍物。因而最终把机器人的外形设计为半径200mm圆盘形。
    2.2.2机器人的行走机构设计
        机器人的行走机构中采用两轮驱动，两个驱动轮对称分布在清扫机构的后方，前方是一个从动轮，三个轮子和两个边刷支撑机体 ，这样设计既节省材料，又可以使刷子和地面全面的接触，从而利于更彻底的清扫。 通过控制行走机构的两个电机的转速及旋转方向，进而控制两个轮子，可以实现机器人的转弯。
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