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设计家庭清洁机器人的工作内容和要求：
1、机器人负载5Kg;
2、适用面积: 120m2-150m2;
3、高度：8cm-10cm；
4、 清扫方式：扫吸式；
5、 清扫路线: 随机式运动范
1.2国内外相关产品研究
机器人大家可能不会太陌生，机器人是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。机器人在很多领域都得到了比较广泛的应用，但是对于家庭机器人我们所了解的却较少。
1.2.1国外产品研究状况
2002年，全球首款由专业机器人公司iRobot推出的吸尘机器人irobot roomba问世。用于自动清扫和清除家庭中的各类垃圾、灰尘，它有多个光电传感器并且通过芯片控制，当遇到障碍时，会随机改变一个角度，然后继续直走，直到遇到新的障碍物。内置了四种清洁程序，在遇到不同污渍的地面时，可以调整最适宜的清洁程序；通过传感器对于地板污渍的判断，选择合适的应用程序。内部的光敏传感器，确保在遇到楼梯与台阶时，能够自动避让，不会掉落。扁平的设计使其能够清洁床，沙发，茶几等家具的下部位臵。其相应的充电站有红外发射、工作时间设定、工作模式选择、充电、垃圾处理五个功能。充电站一直发射红外定位和导航信号来指引机器人回到充电站完成充电和垃圾处理的任务；同时能够根据用户设定的信息来控制机器人完成相应的操作。
在日本，东日本铁路公司，SHINK和丰电器实业有限公司共同开发车站地面清洁机器人，机器人可以沿着墙壁的任何位置自动不断旋转将垃圾扫入垃圾箱中携。该机器人可以多种方式控制。东日本铁路公司，富士工业有限公司斯巴鲁实验室和JR东物业管理有限公司联合开发的地面站擦洗机器人，将清洗液喷到地面时，机器人不断用旋转刷擦洗地板，将脏水吸入容器。机器人感测系统采用光纤陀螺和超声波传感器，自动清洗系统，有两种，一种是“地区设定模式”，是关于区域待清洁区域被分成多个单元，识别依照其存储单元面积运动路线，机器人还可以用它们的传感器，以识别和避开障碍物;另一种是所谓的“路径地图模式”，按照地图的内容行使的机器人路径，机器人可以保存9幅地图，并且可以使用IC卡作为外部存储器，在这种模式下，机械人将避不了障碍，只适用于需要反复擦洗的指定地点。
东日本铁路公司和东芝公司联合开发的座椅布局简单列车室内地面清洁机器人以其体积小，重量轻，便于人们在车厢和车厢之间，传感系统采用超声波距离传感器和光学，非接触式接近传感器;机器人采用航位推算，使用数据编码器，以保持自己的位置和路径，如果检测到错误的位置，机器人会自动由距离传感器校正;先进的列车地板清洗扫包括扫垃圾，喷清洗液，擦洗，废水回收，用清水冲洗打蜡751个步骤。日本静甲株式会社已经开发出一种自动化工厂清洁机器人，可以在各种工厂进行工作，机器人使用陀螺控制方向，使用的编码器和超声波距离传感器测距，机器人一旦与人接触，触觉传感器信号使机器人停止，以保证安全。松下和日立已经开发出一种方法来清洁木地板和地毯瓷砖地板清洁机器人，机器人使用电池作为动力源，它可以自动进入充电站，能自主避障路径规划。
松下电器产业公司在2002年上半年推出了家庭用清洁机器人的试制机。这款机器人可以进行按房间形状自动清洁房间，还配备了避开墙壁，灶等热源和障碍的安全功能；该机器人配备有50个传感器可以一边走一边进行清洗，工作时先沿着周围的房间，房间形状进行记忆，再启动，同时避免在垂直和水平运动障碍来回，清洗完成后它会自动停止。该机器人清扫一般的日本式房间约需要9min，相当于人打扫同样大房间所需时间的1-1.5倍，可清扫房间地板的92％－93％。
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