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变位机松开夹具 5″
空闲 1′17
取走工件 1′22″
空闲 单独工作
试验 焊脚 焊附件 机器人焊 拼装
去毛刺
焊脚 焊附件 机器人焊 拼装
去毛刺
焊脚 焊附件 焊接 拼装
去毛刺 本科毕业设计说明书（论文） 第 8 页 共 47 页
根据图 2.4分析，机器人焊接工位人机时间统计如表 2.1所示。
表2.1 机器人焊接工位人机时间统计
项目 人 机
工作时间 4′56″ 21′
空闲时间 21′ 4′56″
周期时间 25′56″
利用率 19% 81%
分析：机器人的焊接是本工序的主要工作，但是利用率却只有 81%，其余辅助工
作占用了较多的时间。从效率和技术角度，建议机器人焊接和工件装夹任务并行，这
样可以缩短工序时间 20%，从而提高焊接效率。
2.2.2 焊脚工位
焊脚工位主要完成油箱装脚的焊接工作，对装脚的定位精度（主要是水平定位）
要求较高。详细的工作程序图如图 2.5所示，其员工的活动路线如图 2.6所示。从图
分析可得：
图 2.5 焊脚工位程序图
周期：18′40″
搬运时间：3′31″ 比例：18.75%
操作时间：14′49″ 比例：79.32%
走动时间：20″ 比例：1.93%
取两脚放于定位夹具上
(25秒)
从堆放处吊起工件至定位夹具
(24秒)
调整定位夹具
（2分）
点焊两脚
（1分24秒）
1
走至点焊好的工件2处
（20秒）
敲打工件2，减小变形
（1分）
吊走工件2至下一工位
（1分22秒）
从定位夹具上吊起工件1至边上
（1分24秒）
焊中间大孔以及两脚四周
图2.6 焊脚工位工人来回走动路线
（1）由于焊脚水平定位精度要求高，目前使用的定位工装焊脚的面朝下，相应
制定的工艺顺序是：先调整高度后点焊，点焊完毕后将工件吊起，将工件焊脚的面翻
转朝上进行脚的焊接。该工位上有两个工件，工人通常是两个工件轮换操作。由于工
人需要在两个地方焊脚，引起以下问题：
中途多了一个吊起工件翻转并放下的动作（即图 2.5中箭头 3）；
工人需要在两个操作地方来回。
在此工位周期时间为 18′48″，当定位夹具重新设计后，焊脚只在一个地方操作
完成，其周期时间将缩短。具体时间有待进一步测定。
（2）本道工序待加工件和已加工工件放在同一区域，吊取工件时较为混乱。
2.2.3 焊附件工位
焊附件工位操作面一般有三个或两个，各个面上附件大小不一，形状为圆柱或圆
环。操作程序如图 2.7所示。
本工位存在主要问题：
大小不一的附件放在一起，模板摆放位置不固定，工人拿取焊接定位的模板
和附件不方便；
工人要手工翻转工件两次，消耗一定的体力。
准备工作（取工件，第一面上放模板，拿附件）