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（6）只要设计中考虑周到，就可以获得很高的传动精度。
1.3 国内外的研究现状
2 RV减速器的结构和传动理论
RV减速器的传动装置是由渐开线圆柱齿轮行星减速机构和摆线针轮行星减速机构两部分组成，其中渐开线圆柱齿轮行星传动我们已经学过，而摆线针轮传动我们从未接触过。为了能够更好的理解RV传动的原理，这里将分开介绍两种传动。
2.1 渐开线圆柱齿轮行星轮系原理
在图2.1所示的行星轮系中，齿轮1和构件H1各绕固定的互相重合的集合轴线转动，齿轮3固定的，而齿轮2则活套在构件H1的小轴上，应此它一方面绕自己的几何轴线O2自转，同时又随构件H1绕其机构轴线OH公转。其运动和天上行星的运动相似，故称为行星轮。支持行星轮的构件称为行星架，而几何轴线固定的齿轮1和3称为中心轮或太阳轮。
图2.1 行星轮系机构简图
由于中心轮3固定，因此只要知道构件1和 H1中任意构件的运动，就可以求出另一构件的运动。而它们之间的传动比如下：
i1H = 1+ ， = i1H－1 （2—1）
2.2 摆线针轮行星传动原理
图2.2是摆线针轮的结构示意图，图中1为摆线轮，2是针轮，是固定的内齿轮，它是由带有销轴套的销轴组成，构成了一个齿轮，所以也被称为针齿轮。
行星轮就是就是摆线轮1，他的齿廓曲线是变形外摆线的等距曲线。它的输出机构V是采用偏心轮销孔机构。系杆H是有一个偏心量a的偏心轴
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