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（5）实现超声电机正反转的判断。
以光电编码器在正反转时输出的A、B两相信号相位差不同为原理，对采集到的两相信号进行分析，找到A相的下降沿，看B相与之对应同一时刻处于高电平还是低电平，如处于高电平则电机反转，反之电机正转。
（6）测量超声电机的转矩。
以工程力学中材料扭转角与转矩的对应关系为原理，使用光栅盘和光电门作为外围传感器，通过PXI设备采集传感器输出信号，再通过数据处理程序计算输出信号的占空比，以此得到两个光栅盘之间的扭转角，从而计算出电机转矩。
2 超声电机多参数测试系统的设计原理
本课题研究的超声电机多参数测试系统，要求能够测量超声电机的转速、转角、正反转、重复定位精度和转矩，并且完成数据采集和处理分析。
2.1 系统设计要求
本系统的设计要求是，通过搭建超声电机驱动模块、数据采集模块、转速测量模块、转角测量模块、转矩测量模块和正反转测量模块，实现超声电机的控制、数据采集和参数测量。具体模块设计要求如下：
（1）超声电机驱动模块：能够控制超声电机的转速、转角以及正反转。
（2）数据采集模块：应用PXI设备实现信号的采集、存储。
（3）转速测量模块：要求测出超声电机的转速，并且得到驱动频率与转速间的对应关系。
（4）转角测量模块：外部测量电机轴旋转角度，并通过驱动脉冲数验证测量结果，多次测量同一个脉冲数时的转角，得到重复定位精度。
（5）转矩测量模块：使用光栅盘和光电门，通过测量电机轴的扭转角测得超声电机的转矩。
（6）正反转测量模块：在对超声电机进行测试时，实时反映出电机的正反转情况。
2.2 总体方案设计
系统的总体方案设计如图2.1所示，超声电机多参数测试系统主要由超声电机、超声电机驱动器、PC机、PXI设备、转速转角测量传感器和转矩测量传感器751部分组成。超声电机驱动器用以给超声电机提供激励信号；PC机用以控制超声电机驱动器，继而控制超声电机的转速、转角以及正反转；转速转角的测量通过测量光电编码器的输出脉冲数来完成；转矩测量传感器由光电门和光栅盘组成，通过测量超声电机转轴的扭转角测得超声电机的扭矩；PXI设备用以采集、存储数据；最后，再由PC机对PXI设备采集到的信号进行处理分析。
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