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    IO.6    顺时针旋转限位开关    Q0.6    夹紧
    IO.7    逆时针旋转限位开关    Q0.7    松开
    I1.0    单操作        
    I1.1    单周期        
    I1.2    连续        
    I1.3    机械手前/后动作        
    I1.4    机械手上/下动作        
    I1.5    机械手爪夹/紧松开动作        
    I1.6    机械手顺时针/逆时针动作        
    I1.7    机械手停止工作        
    I2.0    机械手回原点    
        PLC 控制系统编程
    如图4.3所示为车床上下料机械手PLC控制系统单周期编程     
    图4.3 车床上下料机械手PLC控制系统单周期编程
        结论
    机械手已发展成为柔性制造系统FMS和柔性制造单元FMC中一个重要组成部分。把机床设备和机械手共同构成一个柔性加工系统或柔性制造单元,它适应于中、小批量生产,可以节省庞大的工件输送装置,结构紧凑,而且适应性很强。
    1)对车床上下料机械手的总体结构进行了设计。参照了直角坐标型、圆柱坐标型、球坐标行、关节型机械手,并且根据本机械手的工作参数和方式,如抓重、夹持棒料的直径长度范围,以及自由度等设计条件,选用了圆柱坐标型机械手,并设计了机械手具体的运动方案。
    2)根据轴的负载以及运动方式,拟定了直线运动均采用液压驱动方式,采用液压驱动,具有动力大,惯量大,响应速度快。机械手的旋转采用步进电机驱动,因为机械手旋转中角度有0°~90°,并且对转速要求不高,所以采用步进电机,只需控制简单的脉冲数量的间隔时间,就能实现这一简单的旋转运动。
    3)控制方式采用PLC控制,PLC使用方便,编程也相对简单,安装调试运行方便。利用PLC编程,按照机械手的具体运动,限位开关的位置,以及所需的控制特点分配开关量、输入输出地址分配,并进行了编程。
    在本次毕业设计中,液压驱动的运动,控制方式等方面的研究不够,在许多方面遇到了问题,再花了大量的时间之后才有所进展。比如液压缸的具体尺寸设计,以及自动PLC控制。在PLC控制系统中,实现了单周期操作,但全自动周期操作还需要人工干预,在这方面做得不是很好
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