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根据图4.1，圆柱型坐标机械手工作示意图，拟定车床上下料机械手工作过程如下：
机械手回到原点然后启动；
机械手下降至下线外开关，然后抓取工件；
抓取完工件后上升到中间限位开关；
机械手逆时针旋转90°，触碰+90°限位开关；
待工件装夹在机床上后，机械手松开；
机械手上升触碰上限位开关；
机械手横臂收回至触碰后限位开关；
等待工件加工完成；
机械手横臂伸长至触碰前限位开关；
机械手下降致中限位开关，然后夹取工件；
夹具松开工件后，机械手逆时针旋转90°，触及0°限位开关；
机械手下降触及下限位开关；
松开机械手爪，将加工完成的工件放至工作台上；
机械手上升至；触碰中限位开关
机等待继续加工信号，若继续加工，重复第2~14步；若不继续，则工作结束。
机械手动作流程图图
图4.2 为车床上下料机械手上下料流程图
PLC I/O开关量
表4.1 PLC 输入输出开关量
序号 输入开关量 作用
1 系统启动按钮1个 负责整个系统的启动；
2 系统停止按钮1个
负责整个系统的停止；
3 选择按钮1个 负责机械手自动控制和手动控制的切换；
4 回原点按钮1个 机械手回原点；
5 机械手的启动按钮1个 负责机械手的启动；
6
机械手的停止按钮1个 负责机械手的停止；
7 机械手的紧急停止按钮1个 负责检测到意外信号机械手的紧急停止或 者工作人员查看到意外带记忆急停；
8 下降限位开关1个 负责检测机械手到达最低位置；
9 中间限位开关1个 负责检测机械手到达与主轴中心平齐位置；
10
上升限位开关一个 负责检测机械手达到最高位置；
11 顺时针旋转限位开关1个 负责检测机械手是否旋转到0°；
12 逆时针旋转限位开关1个 负责检测机械手是否右旋转到90°；
13 前伸限位开关1个 负责检测机械手前伸到最远位置；
14 后缩限位开关1个 负责检测机械手后缩到最近位置；
PLC I/O地址分配
车床上下料机械手I/O端子接线图如图4.2所示，其I/O地址编址如表4-2所示
表4.2 I/O地址编址表
IO.O 机械手启动开关 QO.O 上升
IO.1 下限位开关 Q0.1 下降
IO.2 中限位开关 Q0.2 左行
IO.3 上限位看官 Q0.3 右行
IO.4 前限位开关 Q0.4 前移
IO.5 后限位开关 Q0.5 后移
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