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2.2 烹饪机器人驱动机构
本次课题中所涉及的物体移动不需要十分精确的定位或是有较大件物体需要移动，并且在烹饪机器尽量少用或是不使用液压驱动（使用液压传动总有不可避免的泄漏液压油对食物的卫生影响很大）。整个机器上以气压驱动和电驱动为主，在一些特殊部位用特殊的驱动方式。在搅拌装置上，搅拌机构的驱动力为电驱动，因为考虑到搅拌（翻炒）时对于不同的目标会有不同的搅拌（翻炒）速度这会直接影响到菜肴的生熟、调品的入情况和菜肴的形状以及在搅拌时需要有一定的扭矩，一般气动元件难以提供。
搅拌装置通过电机可较为精确的控制使得能够满足匀速或是变速搅拌的要求。在气压驱动上，没有在搅拌装置上使用到，在给料机构上使用气压驱动能够快速便捷的使调料和各类菜品输送到锅中以及在锅盖闭合时可使用气压控制。
在喷淋水简单清洗锅子和盖子时用的水，使用与自来水龙头一样的结构但是控制方式从手动改为软件控制方式。
伺服电机在本搅拌机构中不予考虑，搅拌机构中不需要很精确的控制而且从成本上看也相对于其它驱动机构来说较高，但不能显示其性能。
通过综上述，搅拌机构中以电驱动机构为主并有少量的气动结构。
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