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从瓦特发明了第一台蒸汽机开始，人们便意识到了机器的重要性-----它能大大地解放劳动力，人类掌握了科技，紧跟而来的是火车，飞机，电，计算机，人造卫星，乃至机器人，我们的食品越来越丰富，但是我们并不满足。西方人饮食方式简单，制作的工艺流程也很简单，可以说，他们的大量劳动已经被各种机器设备所代替。中国的烹饪却不同，一口锅、一把铲，承传了几千年，始终在烟熏火燎的环境中劳作，不停地挥舞着胳膊直到所有的菜都炒熟。烹调的自动化研究就是将人们在这种劳作环境之中解脱出来。
烹饪机器人就是为快捷、方便、美的现代快餐而设计的。
1.1 烹饪机器人搅拌装置的工作目的和要求
本次毕业设计课题烹饪机器人搅拌装置主要用于烹饪时对于菜肴的翻炒和使调料更均匀地入菜。设计者需要自我创新突破之前设计的现有模型，使得烹饪机器人在搅拌装置方面能够更为全面的适应各种类型的炒菜。与此同时，要在现有的搅拌装置上时锅盖在每一次烹饪结束后能够快速清洗锅子为接下来的菜肴烹饪做好准备。
在现有的锅盖设计上我们需要增加几种烹饪菜肴的翻炒锅铲，实现翻合（确保锅盖与锅的密合）、喷水（喷水时间与喷水水量可控）、快速换盖等功能。各个功能的动作顺序可由控制系统控制，可根据实际情况改变。
1.2 主要任务及技术要求与参数
锅盖外径362mm，搅拌器的搅拌速度可调，喷水时间与喷水量可控，搅拌器可快换。 盖锅动作需确保锅盖与锅的密合。锅盖需配合锅子的大小防止在翻炒过程中有物体从锅中飞溅出。图1为现有的烹饪机器的照片，可以从图中看出搅拌装置不可拆卸比较图1-1 现有某酒店中的烹饪机器人
单一是一个比较大的问题。在实现快速更换搅拌装置的结构上将会是一个难点也是重点。对于机器上其他一些尺寸需要各个机构之间配合，通过多次与各机构之间的组装才能最终确定下数据。图1中的烹饪机器人已经较大程度的实现了自动化烹饪的要求，从倒入原料到合上锅盖进行搅拌都是用事先写好的程序实现的。这台机器的最大缺陷则是对于锅子部分的动作过于简单不能很好地还原厨师烹饪过程，这也是我们小组需要解决的一个难点。
1.3 毕业设计课题论述
本此毕业设计课题主要研究的是烹饪机器人的搅拌装置，这相当于人在烹饪时的整个手臂动作。一个人的手臂能够在大脑的控制下做出许许多多的复杂动作，很明显光靠一个简单的搅拌结构是不可能完成说有与手臂类似的动作。这样我就想通过多个搅拌结构来实现人类手臂的动作，并在多个结构搅拌装置上安装一个快速、方便、牢固的接头来提高烹饪时的效率。这两点也是本次设计的难点与重点。
在搅拌机构的选择上我最初是按照烹饪方式定的，但是很快就发现在同一种烹饪方式中也不能使用同一个搅拌装置。打个比方，同样都是炒一个是炒肉一个是炒土豆丝，对于肉类的翻炒我们需要使其熟透所以必须要不断翻炒次数频繁而土豆丝则容易折断如果使用同一种搅拌机构土豆丝一般都能被炒成土豆泥了。后来我发现将菜肴中的菜的形状以及种类为依据能够比较好的区分搅拌方法的不同，大致上我分为四类有：块状（一般针对肉类、粗纤文的蔬菜）、豆腐类（一般指有一定体积但比较破碎的物体）、鱼类（一般只需要锅子的翻动不是很依赖锅铲的菜式）、丝类条类（一般指细纤文的蔬菜如炒后的青菜容易烂，土豆丝萝卜丝等）。这四大类的搅拌方式为讨论后敲定的四个方案，如通过一步步深入地研究讨论设计过程也会逐步完善。
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