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2.1.3 摆动从动件凸轮机构
在设计机械结构时，为了完成一定的运动，常要求从动件的位移、速度、加速度按照预定的规律变化，尤其是当从动件需按复杂的运动规律运动时，通常采用凸轮机构。凸轮机构的优点是只要合理地设计凸轮的轮廓曲线，便可以时从动件获得任意预定的运动规律，并且结构简单紧凑，从动件往往与凸轮直接相连，响应动作快。因此，凸轮机构广泛运用于各种机械、仪器和自动控制装置中。也正因为凸轮机构优良的使用性能，在电控与数控飞速发展的今天，凸轮机构及其演变形式也不能完全被取代。
本设计自动取样机械手的输出运动为摆动，因此采用摆动从动件凸轮机构，其机构简图如图2-3所示。
图2-3中凸轮B为主动件，摆动杆AB与凸轮在B点相接触，当接触点B处的曲率半径r变化时，摆动杆在一定的角度范围内摆动，当接触点B处的曲率半径r不变时，摆动杆停留在某一位置。