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    （3）在PCB板上焊接芯片等各种元器件并调试电路板。

    2  管道探测爬行器的硬件设计

    2.1 管道探测爬行器的总体结构及硬件控制系统构成

    石油管道探测爬行系统主要包括图像采集处理和管道爬行器（机构与控制系统）两部分组成。当将管道机器人放入管道内时，通过撑紧机构将机器人的轮撑到紧贴管道内壁后，发出指令让爬行器在管道中以一定速度运动，利用安装在爬行器上的摄像头进行图像采集，将所采集的图像记录下来，并传到计算机的人机界面，利用已编制的软件给出缺陷的位置和图像[11]。

    系统由摄像头、LED灯、图像采集与处理系统、管道爬行器机构、计算机及控制系统组成

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