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                                (2-11)
    则              
                         (2-12)
    式中     — 工作滑块速度,向下方向为正；
             — 曲柄角速度。( ；
             — 曲柄转速，即滑块行程次数；
    同理,平衡滑块速度为
                    (2-13)
         (3)滑块加速度
    工作滑块加速度
         (2-14)
    则               
                    (2-15)
    同理，可得平衡滑块加速度
                     (2-16)
    2.2  曲柄滑块机构的运动学分析
    曲柄滑块机构如图2-2所示：
     
    1-工作滑块；  2-工作连杆；  3-工作曲柄；
    4-平衡曲柄；    5-平衡连杆；  6-平衡滑块。
    图2-2 曲柄滑块机构简图
    设工作滑块质量 ，工作连杆质量 ，质心在C点，工作曲柄质量 ，质心在D点，平衡曲柄质量 ，质心在D’点，平衡连杆质量 ，质心在C’，平衡滑块质量 。
    此处需要平衡惯性力，即两个共曲轴的曲柄滑块机构以O点为对称中心，每一瞬间的所有惯性力完全抵消。
    先考了工作曲柄滑块机构，在进行静平衡时，用静代法将构件2的质量 代换到铰链A和B的中心上，得
                
    下面考虑平衡滑块机构，用静代法将构件5的质量 代换到铰链A’和B’的中心上，得
                
    对主轴的平衡,即主轴的质量矩相等,得
            (2-17)
         将数据代入可得
            (2-18)
    对于两滑块的惯性力平衡可得
                            (2-19a)
                (2-19b)
         则我们可得：
                    (2-20a)
        由于两机构角速度相同，则
                                                (2-20b)
    2.3  曲柄滑块机构的受力分析    
    (1)空载时曲柄所受旋转惯性力
    空载时曲柄所受的旋转惯性力如图2-3所示：
     

    图2-3 曲柄所受旋转惯性力示意图
    根据旋转惯性力计算公式
                              (2-21)
    可得                   
                          (2-21a)
                          (2-21b)
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