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根据设计要求需要负载为13kg，假设第六自由度转速为3/2 。
电机1转矩：文献综述
T1=mgl= =19.5N.m
电机1功率计算： P1= =91.845w
为了是电机工作功率足够电机功率取大0.3~0.5倍，
P电机1=（119.39~137.76）w
根据需求选用电机型号SGM7J-C2A
电机参数:电机功率：150w
电机扭矩：0.477N.m
电机额定转速：3000r/min
电机最高转速：6000r/min
电机长宽：40mm 40mm
电机高 ：80mm
电机SGM7J-C2A符合工作要求且满足装配要求。
电机1减速比计算：
i1=T1/T电机1=19.5/0.477=40.88
根据实际机器人装配要求选用RV-20E-57-A-B
RV20E转速比:57
直径：122mm
质量：4.7kg
符合工作要求以及装配要求。
3.1.2电机校核
最高转速6000r/min=638rad/s
带动最高转速638/40.88=15.606
可以带动的最高转速为15.606>1.5 ,所以电机和减速器符合要求。
3.2腕部俯仰关节的设计
机器人第五自由度用于驱动末端执行机构摆动。
3.2.1伺服电机和RV减速器的选型
根据设计要求需要负载为21.9kg，假设第五自由度转速为3/2 。
电机2转矩 T2=mgl = =55.845N.m
电机2功率 P2= =263.03w
为了是电机工作功率足够电机功率取大0.3~0.5倍，
P电机2=（341.93~394.545）w
根据需求选用电机型号SGM7J-04A
电机参数:电机功率：400w
电机扭矩：1.27N.m
电机额定转速：3000r/min
电机最高转速：6000r/min
电机长宽：56mm 56mm
电机高：93.5 mm
电机SGM7J-04A符合工作要求且满足装配要求。
电机2减速比计算
i2=T2/T电机2=55.845/1.27=43.95
根据实际机器人装配要求选用RV-20E-57-A-B
RV20E转速比:57
直径：122mm
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