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    2.7  从动杆的设计 7

    2.8  动平台与从动杆之间的轴的设计 7

    2.9  动平台的设计 8

    2.10  动平台上机械手的设计 8

    2.11  动平台的转动设计设计 9

    2.12  本章小结 9

    3  并联机器人运动学及静力学分析 10

    3.1  并联机器人机构自由度计算 10

    3.2  位置反解 10

    3.3  位置正解 13

    3.4  工作空间 14

    3.5  并联机器人静力学求解 14

    3.6  本章小结 14

    4  并联机器人零部件的设计及选取 15

    4.1  电机的选取 15

    4.1.1  电机的类型选取 15

    4.1.2 电机的型号选取 16

    4.2  减速器的选取 16

    4.3  主动杆的设计 16

    4.3.1 主动杆的受力分析 16

    4.3.2 主动杆的截面选择 17

    4.3.3 主动杆的弯曲应力校核 17

    4.4  从动杆的设计计算 19

    4.5  减速器与主动杆之间的轴的设计计算 19

    4.5.1  选择轴的材料 20

    4.5.2  初步计算轴的最小直径 20

    4.5.3  轴的结构设计 20

    4.5.4  轴的受力校核 21

    4.5.5  轴上零件的受力校核 22

    4.5.5.1  轴承寿命的计算 22

    4.5.5.2  键的校核 22

    4.6  主动杆与从动杆之间的轴的设计计算 22

    4.6.1  选择轴的材料 23

    4.6.2  轴的结构设计 23

    4.6.3  轴的受力校核 23

    4.7  动平台与从动杆之间的轴的设计计算 24

    4.7.1  选择轴的材料 24

    4.7.2  轴的结构设计 24

    4.7.3  轴的受力校核 24

    4.8  本章小结 25

    结论 26

    致谢 28

    参考文献 29

     1 绪论

    通过查阅资料，充分了解本课题的研究背景，总结和归纳前人的研究成果，并就目前的研究现状提出自己的看法。同时，展望一下并联机器人的发展前景和发展趋势。

    1.1  本课题的背景

    现在国际上对工业机器人的应用比较成熟，尤其是在辐射污染大，复杂难以施工和巨大沉重的工件难以使用人力的环境，往往机器人成为最好的选择。

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