六足爬行机器人的硬件结构设计+PCB电路图(5)

1.3本章小结

本章介绍了机器人的基本组成、发展及应用，尤其详细介绍了国内外爬行机器人的发展与应用源`自`751\文-论/文`网[www.751com.cn，爬行机器人正被用于检测、救援、焊接等方面，显示了巨大的现实意义。最后提出了本课题设计目标及实现方案。

第二章六足机器人的机械结构

2.1整体结构

2.1.1舵机内部结构

舵机是一个通过输出轴的转动来控制物体转动的装置。它在特定编码的驱使下可以转动到工作范围内的任意给定位置。因为它的轻便，位置控制简易且精确，在机器人中使用尤多。多舵机的协调工作可满足机器人的多自由度要求。

一个舵机内部包括了一个小型直流马达、一组变速齿轮组、一个反馈可调电位器及一块电子控制板。其中，高速转动的直流马达提供了原始动力，带动变速齿轮组，使之产生高扭力输出，齿轮组的变速比愈大，伺服马达的输出扭力也愈大，也就是说越能承受更大的重量，但转动的速度也相对愈低。